一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库技术方案

本申请公开了一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，提取预处理后的目标图像对中的目标特征，再对目标特征立体匹配，得到视差图像，利用视差图像确定深度图像，恢复三维场景的信息。对目标图像对、预处理目标图像对、目标特征图像和深度图像添加备注信息，显示图像并输出给保密模块、图像分析模块、条件查询模块、维护模块、添加模块和复制模块。启动数据库之后，首先由保密模块对用户的权限分级和对所述用户认证，确定用户可以执行的操作并转到相应的模块处理。本申请实施例提供的数据库可以完成目标图相对采集和处理，保密性高，实现高压配电线路电力施工过程中进行验电和装设接地线的操作，使作业人员人身安全和设备的稳定运行得到保障。

【技术实现步骤摘要】
一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库
本申请涉及电力施工
，特别涉及一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库。
技术介绍
近年来，随着我国经济的飞速发展，同时也增大了对于电力的需求。配电网负担着合理分配电能的重任，随着用电需求骤增，高压配电线路在我国电网发展中越来越多地被使用，已经成为我国经济发展的重要支柱。随着高压配电线路使用的增多，其电力施工、检修和维护的作业也逐渐增多，而电力施工、检修和维护的过程都是由作业人员人工完成的，在操作过程就必须对作业人员采取安全措施，保证作业人员的人身安全及设备的稳定运行。停电、验电和装设接地线是电力施工、检修和维护中保证电力作业人员的安全技术措施。然而，目前高压配电线路电力施工过程中验电和装设接地线的措施均由作业人员完成，同时现场作业中多存在配网T接和交叉跨越等情况，有些作业现场需要作业人员登上作业车来完成验电及装设接地线的作业，这样不仅作业效率，而且容易出现错误操作的情况，从而造成重大安全隐患，作业人员人身安全和设备的稳定运行无法保障。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，使用机器人进行验电和接地线的操作，以解决作业人员人身安全和设备的稳定运行无法保障的问题。根据本申请的实施例，提供了一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，包括：图像获取模块，用于获取目标图像对，所述目标图像对包括同一目标在同一时刻的第一图像和第二图像；相机标定模块，用于标定相机，确定所述相机的位置；图像预处理模块，用于预处理所述目标图像对，得到预处理目标图像对，所述预处理包括：增强所述目标图像对的对比度、去除所述目标图像对的随机噪声和对所述目标图像对伪色彩处理；特征提取模块，用于提取所述预处理目标图像对中的目标特征，得到目标特征图像；立体匹配模块，用于根据所述相机的位置和所述目标特征图像，对所述目标特征立体匹配，得到视差图像；深度确定模块，用于根据所述视差图像，确定深度图像，恢复三维场景的信息；图像分类模块，用于对所述目标图像对、所述预处理目标图像对、所述目标特征图像和所述深度图像添加备注信息；图像输出模块，用于将所述深度图像和所述信息输出；保密模块，用于对用户的权限分级和对所述用户认证；图像分析模块，用于对所述深度图像分析，得出分析结果；条件查询模块，用于在用户选择查询类型后，给出查询结果；维护模块，用于维护所述数据库中数据；添加模块，用于添加所述数据库中的所述数据；复制模块，用于复制所述数据库中的所述数据。可选的，所述相机标定模块还包括：计算模块，用于通过所述张氏标定法，利用三维场景中的物体点和所述物体点在所述目标图像对平面上的对应点，确定单应性矩阵；利用所述单应性矩阵求得所述相机内部参数；利用所述单应性矩阵和所述相机内部参数求得所述相机外部参数。可选的，所述相机标定模块还包括：优化模块，用于优化所述相机内部参数和所述相机外部参数，得到精确的参数值；根据所述参数值，确定所述相机的位置。可选的，所述特征提取模块还包括：点状特征提取模块，用于提取所述目标图像对中的点状特征；线状特征提取模块，用于提取所述目标图像对中的线状特征；区域特征提取模块，用于提取所述目标图相对中的区域特征。可选的，所述数据库还包括：图像显示模块，用于显示所述目标图像对、所述预处理目标图像对、所述目标特征图像和所述深度图像。由以上技术方案可知，本申请实施例提供一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，提取预处理后的目标图像对中的目标特征，再对目标特征立体匹配，得到视差图像，利用视差图像确定深度图像，恢复三维场景的信息。将目标图像对、预处理目标图像对、目标特征图像和深度图像显示出来并添加备注信息，输出给保密模块、图像分析模块、条件查询模块、维护模块、添加模块和复制模块。启动数据库之后，首先由保密模块对用户的权限分级和对所述用户认证，确定用户可以执行的操作并转到相应的模块处理。本申请实施例提供的数据库可以完成目标图相对采集和处理，保密性高，运用机器人替代作业人员，实现高压配电线路电力施工过程中进行验电和装设接地线的操作，使作业人员人身安全和设备的稳定运行得到保障。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据本申请实施例示出的一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库的示意图；图2为根据本申请实施例示出的相机标定模块的示意图；图3为根据本申请实施例示出的特征提取模块的示意图。图示说明：其中，1-图像获取模块；2-相机标定模块；3-图像预处理模块；4-特征提取模块；5-立体匹配模块；6-深度确定模块；7-图像分类模块；8-图像输出模块；9-保密模块；10-图像分析模块；11-条件查询模块；12-维护模块；13-添加模块；14-复制模块；15-计算模块；16-优化模块；17-点状特征提取模块；18-线状特征提取模块；19-区域特征提取模块；20-图像显示模块。具体实施方式如图1所示，为本申请实施例提供的一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库的示意图，所述数据库包括：图像获取模块1，用于获取目标图像对，所述目标图像对包括同一目标在同一时刻的第一图像和第二图像；本申请实施例中使用的相机是一种适用于智能交通、治安卡口、工业检测等众多领域的高分辨率彩色数字摄像机。它具有传输速度快、色彩还原性好、成像清晰等特点，不但方便拍摄显微图像，而且能测量被拍摄物体的长度、角度、面积等一系列参数。可选的，所述目标图像对是通过两台相机在同一个三维场景中同时获取的同一个目标的两幅图像。在单个相机成像的过程中，三维场景中的点投影到相机图像的过程是唯一的，然而，因为成像过程中深度信息的丢失，当图像的像素点坐标还原成三维坐标时，不能推算出唯一的三维解，因此，一般无法从单个相机图像还原真实的三维场景。如果使用像个相机同时拍摄同一个三维场景的图像，则可以通过三角测量原理来唯一计算像素点的三维坐标，从而实现图像到真实世界的三维重建。相机标定模块2，用于标定相机，确定所述相机的位置；对所述图像进行标定，是为了确定在拍摄每一幅图像时，每一个相机对于三维场景的方位和参数。图像预处理模块3，用于预处理所述目标图像对，得到预处理目标图像对，所述预处理包括：增强所述目标图像对的对比度、去除所述目标图像对的随机噪声和对所述目标图像对伪色彩处理；对所述图像进行预处理，得到更加符合要求的图像，从而使最后获得的深度图像更加准确，重建的三维信息更加精准，使机器人在进行操作时，视觉定位更加准确，减少安全隐患，保障电力设备的稳定运行。特征提取模块4，用于提取所述预处理目标图像对中的目标特征，得到目标特征图像。立体匹配模块5，用于根据所述相机的位置和所述目标特征图像，对所述目标特征立体匹配，得到视差图像。深度确定模块6，用于根据所述视差图像，确定深度图像，恢复三维场景的信息。图像分类模块7，用于对所述目标图像对、所述预处理目标图像对、所述目标特征图像和所述深度图像添加备注信息。图像输出模块8，用于将所述深度图像和所述信息输出给相应的模块处理。保密模块9，用于对用户的权限分级和对所述用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，其特征在于，包括：图像获取模块1，用于获取目标图像对，所述目标图像对包括同一目标在同一时刻的第一图像和第二图像；相机标定模块2，用于标定相机，确定所述相机的位置；图像预处理模块3，用于预处理所述目标图像对，得到预处理目标图像对，所述预处理包括：增强所述目标图像对的对比度、去除所述目标图像对的随机噪声和对所述目标图像对伪色彩处理；特征提取模块4，用于提取所述预处理目标图像对中的目标特征，得到目标特征图像；立体匹配模块5，用于根据所述相机的位置和所述目标特征图像，对所述目标特征立体匹配，得到视差图像；深度确定模块6，用于根据所述视差图像，确定深度图像，恢复三维场景的信息；图像分类模块7，用于对所述目标图像对、所述预处理目标图像对、所述目标特征图像和所述深度图像添加备注信息；图像输出模块8，用于将所述深度图像和所述信息输出；保密模块9，用于对用户的权限分级和对所述用户认证；图像分析模块10，用于对所述深度图像分析，得出分析结果；条件查询模块11，用于在用户选择查询类型后，给出查询结果；维护模块12，用于维护所述数据库中数据；添加模块13，用于添加所述数据库中的所述数据；复制模块14，用于复制所述数据库中的所述数据。...

【技术特征摘要】
1.一种验电挂地线机器人视觉定位系统的数据库，其特征在于，包括：图像获取模块1，用于获取目标图像对，所述目标图像对包括同一目标在同一时刻的第一图像和第二图像；相机标定模块2，用于标定相机，确定所述相机的位置；图像预处理模块3，用于预处理所述目标图像对，得到预处理目标图像对，所述预处理包括：增强所述目标图像对的对比度、去除所述目标图像对的随机噪声和对所述目标图像对伪色彩处理；特征提取模块4，用于提取所述预处理目标图像对中的目标特征，得到目标特征图像；立体匹配模块5，用于根据所述相机的位置和所述目标特征图像，对所述目标特征立体匹配，得到视差图像；深度确定模块6，用于根据所述视差图像，确定深度图像，恢复三维场景的信息；图像分类模块7，用于对所述目标图像对、所述预处理目标图像对、所述目标特征图像和所述深度图像添加备注信息；图像输出模块8，用于将所述深度图像和所述信息输出；保密模块9，用于对用户的权限分级和对所述用户认证；图像分析模块10，用于对所述深度图像分析，得出分析结果；条件查询模块11，用于在用户选择查询类型后，给出查询结果；维护模块12，用于维护所述数据库中数据；添加模块13，用于添加所述数据库中的所述数据；复制模块14，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于虹，王龙飞，翟永赛，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53