车道线检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车道线检测技术领域，具体涉及一种车道线检测方法及装置，方法包括a、获取拍摄装置拍摄到的连续多帧图像，b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征，c、获取得到车道线模型特征后拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像，d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征及更新所述车道线模型，输出所述第一图像，并返回步骤c。通过上述方法，以有效避免车道线检测结果不稳定及可靠性差的情况。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法及装置
本专利技术涉及车道线检测
，具体而言，涉及一种车道线检测方法及装置。
技术介绍
随着经济水平和人民生活水平的不断提高，各大中小城市中车辆不断的增加。与此同时，随之而来的交通问题也越来越备受关注。因此，车辆行驶过程中，有效提高行驶过程中车道线检测结果的准确性是有效避免交通事故的重要因素。传统基于视觉的车道线检测方法通常采用基于逆透视变换的检测方法。专利技术人经研究发现，基于逆透视变换的检测方法对车辆颠簸和坡度变化敏感，会导致逆变换后的待检测图像变形失真，从而影响检测结果。因此基于逆透视变换的检测方法经常会存在检测结果不稳定和可靠性差的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车道线检测方法及装置，以有效避免车道线检测结果不稳定及可靠性差的情况。为了达到上述目的，本专利技术较佳实施例提供一种车道线检测方法，应用于包括拍摄装置的检测系统，所述方法包括：a、获取所述拍摄装置拍摄到的连续多帧图像；b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征；c、获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像；d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像，并返回步骤c。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测方法中，当第一帧图像特征与所述车道线模型特征不匹配时，所述方法还包括：获取该第一帧图像的下一帧图像作为第二帧图像，并对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征，将所述第二图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，并在匹配不一致时，获取该第二帧图像的下一帧图像作为第三帧图像，直至连续预设数量的帧图像对应的特征图与所述车道线模型特征都不匹配时，再次获取所述拍摄装置另外拍摄到的连续多帧图像，并返回步骤b。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测方法中，所述对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对各帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的图像；所述对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对该第一帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第一帧图像；所述对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对该第二帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第二帧图像。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测方法中，对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征的步骤包括：对各帧图像进行边缘检测得到检测图，对所述检测图进行特征提取得到提取图，并按照预设条件对所述提取图中的特征进行筛选和分类得到图像特征；所述对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征的步骤包括：对该第一帧图像进行边缘检测得到第一检测图，对所述第一检测图进行特征提取得到第一提取图，并按照所述预设条件对所述第一提取图中的特征进行筛选和分类得到第一图像特征；所述对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征的步骤包括：对该第二帧图像进行边缘检测得到第二检测图，对所述第二检测图进行特征提取得到第二提取图，并按照所述预设条件对所述第二提取图中的特征进行筛选和分类得到第二图像特征。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测方法中，当各帧图像对应的图像特征与预设车道线特征不匹配时，所述方法还包括：再次获取所述拍摄装置重新拍摄到的连续多帧图像，并返回步骤b。本专利技术还提供一种车道线检测装置，应用于包括拍摄装置的检测系统，所述装置包括：图像获取模块：用于获取所述拍摄装置拍摄到的连续多帧图像。图像处理模块：用于对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征。所述图像获取模块：还用于获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像。所述图像处理模块：还用于对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测装置中，当第一帧图像特征与所述车道线模型特征不匹配时，所述获取模块还用于：获取该第一帧图像的下一帧图像作为第二帧图像，并对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征，将所述第二图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，并在匹配不一致时，获取该第二帧图像的下一帧图像作为第三帧图像，直至连续预设数量的帧图像对应的特征图与所述车道线模型特征都不匹配时，再次获取所述拍摄装置另外拍摄到的连续多帧图像。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测装置中，所述装置还包括滤波模块；所述滤波模块：用于对该第一帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第一帧图像，以及对该第二帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第二帧图像。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测装置中，所述图像处理模块还用于：对各帧图像进行边缘检测得到检测图，对所述检测图进行特征提取得到提取图，并按照预设条件对所述提取图中的特征进行筛选和分类得到图像特征；对该第一帧图像进行边缘检测得到第一检测图，对所述第一检测图进行特征提取得到第一提取图，并按照所述预设条件对所述第一提取图中的特征进行筛选和分类得到第一图像特征；以及对该第二帧图像进行边缘检测得到第二检测图，对所述第二检测图进行特征提取得到第二提取图，并按照所述预设条件对所述第二提取图中的特征进行筛选和分类得到第二图像特征。在本专利技术较佳实施例中，在上述车道线检测装置中，当各帧图像对应的图像特征与预设车道线特征不匹配时，所述图像获取模块：还用于再次获取所述拍摄装置重新拍摄到的连续多帧图像。本专利技术实施例提供的一种车道线检测方法及装置，应用于包括拍摄装置的检测系统，所述方法包括a、获取所述拍摄装置拍摄到的连续多帧图像，b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征，c、获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像，d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像，并返回步骤c。通过上述方法，以有效避免车道线检测结果不稳定及可靠性差的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种检测系统的连接框图。图2为本专利技术实施例提供的一种拍摄装置的连接框图。图3为本专利技术实施例提供的一种车道线检测方法的流程示意图。图4为本专利技术实施例提供的一种车道线检测装置的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线检测方法，应用于包括拍摄装置的检测系统，其特征在于，所述方法包括：a、获取所述拍摄装置拍摄到的连续多帧图像；b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征；c、获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像；d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像，并返回步骤c。

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，应用于包括拍摄装置的检测系统，其特征在于，所述方法包括：a、获取所述拍摄装置拍摄到的连续多帧图像；b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征；c、获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像；d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像，并返回步骤c。2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，当第一帧图像特征与所述车道线模型特征不匹配时，所述方法还包括：获取该第一帧图像的下一帧图像作为第二帧图像，并对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征，将所述第二图像特征与所述车道线模型特征行匹配，并在匹配不一致时，获取该第二帧图像的下一帧图像作为第三帧图像，直至连续预设数量的帧图像对应的特征图与所述车道线模型特征都不匹配时，再次获取所述拍摄装置另外拍摄到的连续多帧图像，并返回步骤b。3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对各帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的图像；所述对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对该第一帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第一帧图像；所述对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征的步骤之前，所述方法还包括：对该第二帧图像进行高斯滤波和方向滤波得到滤波后的第二帧图像。4.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征的步骤包括：对各帧图像进行边缘检测得到检测图，对所述检测图进行特征提取得到提取图，并按照预设条件对所述提取图中的特征进行筛选和分类得到图像特征；所述对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征的步骤包括：对该第一帧图像进行边缘检测得到第一检测图，对所述第一检测图进行特征提取得到第一提取图，并按照所述预设条件对所述第一提取图中的特征进行筛选和分类得到第一图像特征；所述对该第二帧图像进行边缘检测和特征提取得到第二图像特征的步骤包括：对该第二帧图像进行边缘检测得到第二检测图，对所述第二检测图进行特征提取得到第二提取图，并按照所述预设条件对所述第二提取图中的特征进行筛选和分类得到第二图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：逯光耀，
申请(专利权)人：上海识加电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31