一种机器人模块化关节制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人模块化关节，包括设置在机器人关节外壳内的关节定子、关节转子、电机定子、电机转子、空心轴、谐波减速器及与机器人关节外壳对应的关节端盖，其中：电机转子转动设置在空心轴一端，电机定子位于电机转子外侧；谐波减速器位于空心轴另一端，包括椭圆凸轮、刚轮和柔轮，椭圆凸轮转动设置在空心轴上，柔轮套装在椭圆凸轮上，刚轮设置在柔轮外，且柔轮外齿和刚轮内齿啮合。本实用新型专利技术所述的一种机器人模块化关节，采用一体化融合设计，分别把电机定子、电机转子直接固定在关节上，删减了原电机模块的电机外壳、电机前后端盖等不必要的零件，减少了关节总体的零件数量，从而减小了关节尺寸，降低关节重量。

A modular joint of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人模块化关节
本技术属于机器人制造领域，尤其是涉及一种机器人模块化关节。
技术介绍
机器人关节是机器人的关键部件，关节设计的好坏直接影响到机器人整体性能。而现有的机器人关节，主要是应该用在工业机器人领域，体积大，重量重，目前工业用途的机器人大部分都比较笨重，只能在空间足够大的工厂车间里使用，机器人使用受到了极大的限制。而家用机器人在应用场景上有更苛刻的要求，它需要在窄小的空间里面能活动自如，帮助人们完成部分日常工作。因此，家用机器人整机设计的尺寸必须是小巧精致，而关节尺寸的大小是影响机器人整机尺寸的关键因素，研制内部结构紧密、尺寸紧凑、集成度高的模块化关节是机械臂在家庭领域普及前必须攻克的难题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种机器人模块化关节，以满足结构简单合理、尺寸更紧凑、维护方便、成本更低的机器人关节的需求。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种机器人模块化关节，包括设置在机器人关节外壳内的关节定子、关节转子、电机定子、电机转子、空心轴、谐波减速器及与机器人关节外壳对应的关节端盖，其中：电机转子转动设置在空心轴一端，电机定子位于电机转子外侧；谐波减速器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人模块化关节，其特征在于：包括设置在机器人关节外壳内的关节定子(1)、关节转子(2)、电机定子(13)、电机转子(15)、空心轴(18)、谐波减速器(8)及与机器人关节外壳对应的关节端盖(5)，其中：电机转子(15)转动设置在空心轴(18)一端，电机定子(13)位于电机转子(15)外侧；谐波减速器(8)位于空心轴(18)另一端，包括椭圆凸轮、刚轮(7)和柔轮(6)，椭圆凸轮转动设置在空心轴(18)上，柔轮(6)套装在椭圆凸轮上，刚轮(7)设置在柔轮(6)外，且柔轮(6)外齿和刚轮(7)内齿啮合；满足：关节定子(1)同时和刚轮(7)及电机定子(13)固接，该关节定子(1)固接在机器人关节...

【技术特征摘要】
1.一种机器人模块化关节，其特征在于：包括设置在机器人关节外壳内的关节定子(1)、关节转子(2)、电机定子(13)、电机转子(15)、空心轴(18)、谐波减速器(8)及与机器人关节外壳对应的关节端盖(5)，其中：电机转子(15)转动设置在空心轴(18)一端，电机定子(13)位于电机转子(15)外侧；谐波减速器(8)位于空心轴(18)另一端，包括椭圆凸轮、刚轮(7)和柔轮(6)，椭圆凸轮转动设置在空心轴(18)上，柔轮(6)套装在椭圆凸轮上，刚轮(7)设置在柔轮(6)外，且柔轮(6)外齿和刚轮(7)内齿啮合；满足：关节定子(1)同时和刚轮(7)及电机定子(13)固接，该关节定子(1)固接在机器人关节外壳上；椭圆凸轮和电机转子(15)固接，在电机转子(15)作用下带动柔轮(6)转动，柔轮(6)和关节端盖(5)固接，关节端盖(5)转动设置在空心...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯水松，肖曙，陈子煜，何海雄，
申请(专利权)人：珂伯特机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12