用于室内装修机器人的路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明专利技术的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。

Path planning method for indoor decoration robot

The present invention provides a method for path planning of robot in indoor decoration, which comprises the following steps: S1, for solving the minimum covering points: to solve the minimum cover set by discrete points as the basis of judging the way; S2, path planning with genetic algorithm with constraint based path planning for wall treatment the. The beneficial effect of the invention is that by reducing the number of working points, the adjusting time of the robot is reduced and the working efficiency of the robot is improved.

【技术实现步骤摘要】
用于室内装修机器人的路径规划方法
本专利技术涉及路径规划方法，尤其涉及一种用于室内装修机器人的路径规划方法。
技术介绍
在传统的室内装修中，各种工序靠工人完成。在某些装修工艺如墙面打磨、面漆喷涂，如果靠人工来工作，则会大大的损耗工人的健康，并且，由于人口老龄化的加剧，使技术人口缺失。因此通过机器人的实现装修工艺将会是必然的趋势。在装修机器人的墙面处理过程中，有一项关键技术就是机器人的路径规划。机器人在进行墙面处理工作中需要进行工作位置的调整。在处理整个墙面的过程中，如果没有合理的工作路径规划就会增加工作时间，降低工作效率。因此，在机器人工作中就面临以下问题：如图1所示，在尺寸固定的墙面上，如何提高机器人工作效率。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法。本专利技术提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。作为本专利技术的进一步改进，步骤S1包括：将工作目标区域划分为均匀的网格本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。2.根据权利要求1所述的用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S1包括：将工作目标区域划分为均匀的网格，并且在每个网格中心布置工作点，每个工作点的工作区域近似为一个圆形区域，将覆盖集合中的冗余工作点完全去除。3.根据权利要求2所述的用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在于：以离散点为依据来判断冗余工作点，包括以下步骤：A、将工作点的工作区域内部均匀分布密集点，形成密集点阵；B、若由点pi生成密集点阵内所有点至少被其邻居工作点工作空间所覆盖，则工作点为冗余工作点，可以去除；C、密集点阵生成规则：在圆内以圆心为生成点，在圆内等间隔分布各个点。4.根据权利要求1所述的用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S1中空白墙面的最小覆盖集算法为：输入：矩形目标区域，机器人工作半径r1，网格尺寸集合Sg＝{l1,l2,...,ln}；输出：工作区域的最小覆盖集；S11、构造目标区域；S12、以网格尺寸li为变量进行目标区域离散化，用圆对工作区域进行完全覆盖，进行网格空间建立；S13、构造圆形离散点阵；S14、顺序搜索，对所有工作点进行搜索，判断冗余工作点；S15、删除冗余工作点；S16、重复步骤S14至S15直到工作点集无冗余工作点，得到相对于网格尺寸li的最小覆盖集Sfi；S17、重复步骤S12至S16步，得到关于不同网格尺寸的所有最小覆盖集Sf＝{Sf1,Sf2,...Sfn}，从中选出最优覆盖集SB＝min{Sf}。5.根据权利要求4所述的用于室内装修机器人的路径规划方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜欣，杜宇峰，陈腾，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东,44