一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法技术

本发明专利技术属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法
本专利技术属于惯性导航技术，具体涉及一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法。
技术介绍
导弹初始对准局部基准(以下简称局部基准)是通用垂直发射系统的组成部分，能够为舰船上的导弹提供初始对准所需要的基准信息。为了保证传递对准信息的可靠性及准确性，局部基准系统一般安装在导弹惯导的附近。如此会导致局部基准系统离主惯导距离较远，舰船的挠曲变形对主子惯导之间的传递对准影响不可忽略，特别是对姿态匹配过程的影响。因此，为了保证主子惯导之间的传递对准精度，最大程度降低舰船挠曲变形的影响，需要对挠曲误差进行分析，隔离其影响，提高姿态匹配精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法，其能够提高主子惯导间安装误差及惯性器件误差的估计精度，进而提高姿态匹配精度。本专利技术的技术方案如下：一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法，包括如下步骤：步骤一、建立挠曲特性物理模型利用挠曲变形的二阶马尔可夫过程公式，确定挠曲特性模型其中，为挠曲变形角速率，[ξxξyξz]为挠曲变形角度，[wxwywz]为白噪声，[βxβy本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、建立挠曲特性物理模型利用挠曲变形的二阶马尔可夫过程公式，确定挠曲特性模型

【技术特征摘要】
1.一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、建立挠曲特性物理模型利用挠曲变形的二阶马尔可夫过程公式，确定挠曲特性模型其中，为挠曲变形角速率，[ξxξyξz]为挠曲变形角度，[wxwywz]为白噪声，[βxβyβz]为常数；步骤二、建立滤波误差模型其中，X为抗挠曲误差向量，δh为高度误差、δVn,δVu,δVe为速度误差、φn,φu,φe为子惯导失准角、▽x,▽y,▽z为子惯导加表零偏、εx,εy,εz为子惯导陀螺零偏、φax,φay,φaz为子惯导相对主惯导的安装误差、δτ为主基准航姿信息延迟、δτV为主基准速度信息延迟，θx,θy,θz为挠曲角度，为挠曲角速率；步骤三、确定系统状态方程

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冲，李群，朱红，吴亮华，李海军，原润，郭元江，李瑞贤，石志兴，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11