The invention discloses a turbine blade automatic grinding system, including clamping platform, industrial robots, grinding control system and visual image system, wherein, the clamping platform for hydraulic turbine blade with polished positioning clamping; industrial robot with grinding machine structure, control, industrial robot grinding control system as for the clamping blade platform by clamping grinding; grinding control system for grinding the grinding blade, used for grinding path planning corresponding, planning good grinding path into industrial robot grinding operation control program, delivered to the industrial robot; visual image system is used for detecting the grinding quality and feedback for grinding control system. The invention can automatically and intellectualized unified standard grinding for the surface of the counterattack hydraulic turbine blade, which is beneficial for improving the grinding quality of the blade surface accurately and reliably.
【技术实现步骤摘要】
一种水轮机叶片自动打磨系统
本专利技术涉及自动打磨技术,具体是一种水轮机叶片的自动打磨系统。
技术介绍
反击式水轮机的叶片是转轮中的核心零部件,其用作将水流动能转换为旋转机械能。由于反击式水轮机的叶片需要长期服役于高压水的反复冲击环境中,因而要求其具有良好的机械性能、耐空化性能、耐腐蚀性能和耐磨损性能等,基于此,反击式水轮机的叶片通常是以精密铸造方式成型的。精密铸造而成的反击式水轮机叶片在探伤精加工之前,其表面具有氧化层和多余加工余量等表面缺陷的存在,这些表面缺陷在探伤检测之前必须要做打磨清除处理。目前,反击式水轮机叶片表面的打磨操作主要是以人工打磨的方式实现的,其不仅打磨效率低、工人劳动强度大、打磨周期长、经济性差;而且,众所周知的,人工打磨的打磨质量完全取决于作业人员的个人技术水准,同一作业人员对不同打磨部位的先后打磨质量及不同作业人员的打磨质量很难实现一致化,这就使得人工对叶片表面的打磨质量无法实现统一化,导致叶片表面的打磨质量不稳定、不可靠,不利于后续的精加工处理。
技术实现思路
本专利技术的技术目的在于:针对上述现有技术的不足,提供一种操作容易、方便高效、经济实用、自动智能化、打磨质量稳定且可靠的水轮机叶片自动打磨系统。本专利技术实现其技术目的所采用的技术方案是,一种水轮机叶片自动打磨系统,所述自动打磨系统包括:-装夹平台,所述装夹平台用作对待打磨的水轮机叶片进行定位装夹;-工业机器人,所述工业机器人上装夹有打磨机构,所述工业机器人受打磨控制系统的控制、用作对装夹平台上所装夹的叶片进行打磨;-打磨控制系统,所述打磨控制系统内预存储有装夹平台上所装夹的 ...
【技术保护点】
一种水轮机叶片自动打磨系统,其特征在于,所述自动打磨系统包括:‑装夹平台(1),所述装夹平台(1)用作对待打磨的水轮机叶片(2)进行定位装夹;‑工业机器人(4),所述工业机器人(4)上装夹有打磨机构,所述工业机器人(4)受打磨控制系统的控制、用作对装夹平台(1)上所装夹的叶片(2)进行打磨;‑打磨控制系统,所述打磨控制系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述打磨控制系统以装夹平台(1)所装夹的待打磨叶片(2)的当前打磨面建立打磨坐标,以建立的打磨坐标对待打磨叶片(2)的当前打磨面规划打磨路径,所述打磨路径的规划以恒力打磨作为基准;所述打磨控制系统将规划好的打磨路径转化为工业机器人(4)的打磨动作控制程序、输送给工业机器人(4);‑视觉图像系统,所述视觉图像系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述视觉图像系统用作对装夹平台(1)上所装夹的已打磨叶片(2)的当前打磨面进行图像扫描,依据所扫描的图像信息建立当前打磨面的实时三维模型;所述视觉图像系统将实时三维模型与基 ...
【技术特征摘要】
1.一种水轮机叶片自动打磨系统,其特征在于,所述自动打磨系统包括:-装夹平台(1),所述装夹平台(1)用作对待打磨的水轮机叶片(2)进行定位装夹;-工业机器人(4),所述工业机器人(4)上装夹有打磨机构,所述工业机器人(4)受打磨控制系统的控制、用作对装夹平台(1)上所装夹的叶片(2)进行打磨;-打磨控制系统,所述打磨控制系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述打磨控制系统以装夹平台(1)所装夹的待打磨叶片(2)的当前打磨面建立打磨坐标,以建立的打磨坐标对待打磨叶片(2)的当前打磨面规划打磨路径,所述打磨路径的规划以恒力打磨作为基准;所述打磨控制系统将规划好的打磨路径转化为工业机器人(4)的打磨动作控制程序、输送给工业机器人(4);-视觉图像系统,所述视觉图像系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述视觉图像系统用作对装夹平台(1)上所装夹的已打磨叶片(2)的当前打磨面进行图像扫描,依据所扫描的图像信息建立当前打磨面的实时三维模型;所述视觉图像系统将实时三维模型与基准模型中的对应面进行比较分析,若比较分析中存在打磨缺失部位,则视觉图像系统将当前打磨面上的打磨缺失部位输送给打磨控制系统,由打磨控制系统针对各打磨缺失部位而控制工业机器人(4)进行补充打磨,直至叶片当前打磨面的打磨效果吻...
【专利技术属性】
技术研发人员:向守兵,雷刚,陈昌海,陈亮,肖铁忠,
申请(专利权)人:四川工程职业技术学院,
类型:发明
国别省市:四川,51
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