The invention discloses a weld inner wall of pipeline in nuclear power plant polishing robot includes a sealing unit includes a first cylinder and mounted on the first round table of rubber sealing plate; grinding unit, including grinding device and rotary head mounted on a rotating platform; drive unit for driving the grinding unit and electrical components unit import pipeline; among them,; sealing unit, grinding unit, driving unit, electrical components between the unit for flexible connection. Compared with the prior art, the invention of nuclear power plant pipeline inner wall grinding robot has the following advantages: the weld steel pipe inner wall automatic grinding and polishing, cleaning and non-destructive detection and many other features of the work, solve the steel pipe weld grinding wall cannot solve problems, the robot in the corner of the inner wall of the pipe crawling problems, solve the weld stress concentration problem, eliminating the heat fatigue effect, guarantee the welding quality, eliminate weld quality problems.
【技术实现步骤摘要】
核电站管道焊缝内壁打磨机器人
本专利技术属于核电
,更具体地说,本专利技术涉及一种核电站管道焊缝内壁打磨机器人。
技术介绍
核电厂一回路系统是输送核反应堆冷却剂的重要工艺系统,主要输送用于冷却反应堆堆芯的冷却剂,并执行反应堆的反应性控制,其压力边界是核电站安全系统的第三道防御屏障,其完整性一旦失效,将引发反应堆冷却剂失水事故(LOCA事故)并导致一回路放射性介质的泄漏,从而引发核安全事故。因此,保护反应堆一回路压力边界的完整性变得尤为重要。核电厂一回路压力边界的完整性主要通过焊缝将设备、管道及阀门焊接组成一个封闭环路来保障。而焊缝通常是一回路压力边界中的薄弱环节,焊缝的质量与一回路压力边界的完整性息息相关。由于一回路系统介质工况复杂,因而容易在焊缝位置产生热疲劳效应,进而影响焊缝质量,而针对焊缝内、外表面进行机加工打磨、抛光是消除焊缝应力集中,缓解焊缝热疲劳效应的有效方法。因此,针对核电厂钢制管道焊缝内、外壁进行机加工打磨、抛光,可以有效消除焊缝部位热疲劳效应,保证焊缝质量,进而保障核电厂的安全。目前,针对核电厂钢制管道焊缝外壁的打磨、抛光技术已经很成熟,且也很容易找到管道焊缝外壁自动打磨的机器人装置。但现有技术针对管道焊缝内壁的打磨、抛光却只能通过人工手动实施。现有技术采用人工打磨、抛光焊缝内壁的方法仍存在以下缺陷:1)采用人工打磨,由于无法隔离打磨作业区,因此打磨过程中产生的碎屑、粉尘会沾污管道内部,从而增加管道内部的清洁难度;2)人工打磨后产生的碎屑、粉尘会影响焊后的无损检测效果,进而存有质量隐患;3)针对内径较小的钢制管道,无法采用人工进行焊 ...
【技术保护点】
一种核电站管道焊缝内壁打磨机器人,其特征在于,包括:密封单元,包括第一圆台和安装于第一圆台上的橡胶密封盘;打磨单元,包括旋转云台和安装于旋转云台上的打磨装置;驱动单元,用于驱动打磨单元进出管道;以及电气元件单元;其中,密封单元、打磨单元、驱动单元、电气元件单元之间为可弯曲连接。
【技术特征摘要】
1.一种核电站管道焊缝内壁打磨机器人,其特征在于,包括:密封单元,包括第一圆台和安装于第一圆台上的橡胶密封盘;打磨单元,包括旋转云台和安装于旋转云台上的打磨装置;驱动单元,用于驱动打磨单元进出管道;以及电气元件单元;其中,密封单元、打磨单元、驱动单元、电气元件单元之间为可弯曲连接。2.根据权利要求1所述的核电站管道焊缝内壁打磨机器人,其特征在于,所述打磨单元可弯曲连接于密封单元,驱动单元可弯曲连接于打磨单元,电气元件单元可弯曲连接于驱动单元。3.根据权利要求1所述的核电站管道焊缝内壁打磨机器人,其特征在于,所述橡胶密封盘安装于两个第一圆台之间,通过充气方式控制橡胶密封盘的膨胀直径。4.根据权利要求1所述的核电站管道焊缝内壁打磨机器人,其特征在于,所述打磨单元还包括两个第二圆台,旋转云台安装在两个第二圆台之间,第二圆台沿远离打磨装置方向的大面上设有从动轮,第二圆台的外侧设有固定支撑腿,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋韦锋,丁楠,
申请(专利权)人:中广核工程有限公司,中国广核集团有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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