地图的构建方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种地图的构建方法、装置及电子设备，所述方法的一具体实施方式包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图。该实施方式能够根据采集设备采集的历史深度图像优化当前采集设备的位姿，得到精度更高的目标位姿，并基于目标位姿构建地图，因此，可以减小由于时间的推移而逐渐累积的误差，从而提高了地图构建的精度。

Map building methods, devices, and electronic equipment

This application provides a map building method, device and electronic equipment, including a specific embodiment of the method: according to the current position of the current acquisition device frame depth image acquisition equipment acquisition; according to the history of the depth map acquisition equipment acquisition like optimizing the pose of target pose; according to the target position map. The embodiment according to the position of historical depth image optimization acquisition equipment acquisition current acquisition equipment, get higher accuracy of target position, and the target position based on the map, so the error can be reduced due to the passage of time and gradually accumulated, thereby improving the accuracy of map building.

【技术实现步骤摘要】
地图的构建方法、装置及电子设备
本申请涉及导航定位
，特别涉及一种地图的构建方法、装置及电子设备。
技术介绍
目前来说，随着机器人、无人驾驶以及无人机等技术的广泛推广，导航定位技术中的视觉定位以及基于视觉定位的地图构建技术变得越来越重要。在相关技术中，一般通过视觉的方式进行地图构建时，所产生的误差会随着时间的推移逐渐累积，使得地图构建的误差越来越大，并且误差难以消除，从而降低了地图构建的精度。
技术实现思路
为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种地图的构建方法、装置及电子设备。根据本申请实施例的第一方面，提供一种地图的构建方法，包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图。可选的，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，包括：当预设事件未发生时，基于所述采集设备当前的运动数据及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。可选的，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，还包括：当预设事件发生时，基于所述采集设备采集的历史深度图像及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。可选的，所述根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，包括：获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像；根据所述目标图像优化所述位姿。可选的，所述获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像，包括：从预先存储的目标数据中获取所述目标图像；其中，所述目标数据中记录有所述历史深度图像中的关键帧图像。可选的，通过如下方式存储得到所述目标数据：从所述采集设备采集的深度图像中确定首个关键帧图像；将所述首个关键帧图像存储记录到所述目标数据中；在确定所述首个关键帧图像后，对所述采集设备依次采集的每一帧深度图像进行检测，以依次确定关键帧图像；其中，针对所述依次采集的任意一帧深度图像，若所述检测的结果指示该帧深度图像与前一帧关键帧图像的视差大于预设视差，并且具有超过预设数量的匹配路标点，则确定该帧深度图像为关键帧图像；将依次确定的每帧关键帧图像依次存储记录到所述目标数据中。可选的，所述根据所述目标图像优化所述位姿，包括：当预设事件未发生时，根据所述目标图像及所述采集设备当前的运动数据优化所述位姿。可选的，所述根据所述目标图像优化所述位姿，还包括：当预设事件发生时，根据所述目标图像及所述当前一帧深度图像优化所述位姿。根据本申请实施例的第二方面，提供一种地图的构建装置，包括：确定模块，用于根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；优化模块，用于根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；构建模块，用于根据所述目标位姿构建地图。根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面中任一项所述的地图的构建方法。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请的实施例提供的地图的构建方法、装置及电子设备，通过根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前采集设备的位姿，根据采集设备采集的历史深度图像优化该位姿，得到目标位姿，根据目标位姿构建地图。由于本实施例能够根据采集设备采集的历史深度图像优化当前采集设备的位姿，得到精度更高的目标位姿，并基于目标位姿构建地图，因此，可以减小由于时间的推移而逐渐累积的误差，从而提高了地图构建的精度。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种地图的构建方法的流程图；图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建方法的流程图；图3是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建方法的流程图；图4是本申请根据一示例性实施例示出的一种地图的构建装置的框图；图5是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建装置的框图；图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建装置的框图；图7是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建装置的框图；图8是本申请根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。为了实施本申请提供的地图的构建方案，首先，可以准备一台用于采集视觉信息以及惯性信息的采集设备(如，导航定位机器人，或者无人机等)，该采集设备上可以设置视觉信息采集装置(如，用于采集深度图像的双目相机，或RGBD相机等)以及惯性信息采集装置(如，用于采集运动数据的惯性测量单元等)。接着，使采集设备在目标区域内自由运动，并实时采集视觉信息以及惯性信息。可以实时对采集到的视觉信息及惯性信息进行处理，从而构建出目标区域的地图。需要说明的是，该采集设备上可以设置有处理器，可以直接通过该处理器对采集到视觉信息及惯性信息进行处理，以构建地图。也可以由该采集设备将采集到的视觉信息及惯性信息通过网络传输给另一台电子设备，以构建地图。本申请对此方面不限定。如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种地图的构建方法的流程图，该方法可以应用于电子设备中。在本实施例中，本领域技术人员可以理解，该电子设备可以包括但不限于导航定位机器人、无人机、诸如智能手机的移动终端设备、膝上便携式电脑、平板电脑以及台式电脑等等。该方法包括以下步骤：在步骤101中，根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前采集设备的位姿。在本实施例中，可以基于采集设备当前的运动数据及当前一帧深度图像确定当前采集设备的位姿，也可以基于采集设备采集的历史深度图像及当前一帧深度图像确定当前采集设备的位姿。可以理解，本申请对此方面不限定。在本实施例中，采集设备可以包括视觉信息采集装置，还可以进一步包括惯性信息采集装置。其中，视觉信息采集装置用于实时采集深度图像，视觉信息采集装置可以是各种能够采集深度图像的装置，可以包括但不限于双目相机，或RG本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图。

【技术特征摘要】
1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，包括：当预设事件未发生时，基于所述采集设备当前的运动数据及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，还包括：当预设事件发生时，基于所述采集设备采集的历史深度图像及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，包括：获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像；根据所述目标图像优化所述位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像，包括：从预先存储的目标数据中获取所述目标图像；其中，所述目标数据中记录有所述历史深度图像中的关键帧图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下方式存储得到所述目标数据：从所述采集设备采...

【专利技术属性】
技术研发人员：王民航，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11