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本申请提供一种地图的构建方法、装置及电子设备，所述方法的一具体实施方式包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图。该实施方式能够...
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