大型钢架结构用爬行机器人平台装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，包括框架基体、X方向主运动系统、Y方向主运动系统、足部升降与吸附系统、负载层，其中，负载层的下方设有X方向主运动系统和Y方向主运动系统，所述X方向主运动系统和Y方向主运动系统设在基体上；所述足部升降与吸附系统设置在四周，分别连接X方向主运动系统和Y方向主运动系统的边缘。本发明专利技术的运动范围能够完全覆盖大型钢架结构平整壁面，运用了推杆电机作为升降吸附组的驱动源，执行装置可靠性高，控制简单。

A crawling robot platform for large steel frame structure

The invention relates to a device for crawling robot platform of large steel structure, which comprises a frame base, X system, Y motion direction of the main direction of the main motion system, foot lifting and adsorption system, load layer, the load layer is arranged below the X direction and Y direction of the main motion system of the main motion system, the motion direction of the main X the direction of main movement system and Y system based on the matrix; the foot lifting and adsorption system is arranged at the circumference, respectively connected with the X direction and Y direction of the main motion system of the main motion system of the edge. The motion range of the invention can completely cover the flat wall surface of the large-scale steel frame structure, and the push rod motor is used as the driving source of the lifting and adsorption group, and the executing device has high reliability and simple control.

【技术实现步骤摘要】
大型钢架结构用爬行机器人平台装置
本专利技术涉及一种爬壁机器人装置，更具体地说，涉及一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置。
技术介绍
爬行机器人是一种特种机器人，是集机械、电子、计算机、控制、传感和人工智能等多学科理论与技术的机电一体化设备。爬行机器人必须具有两个基本功能：在壁面上吸附和移动的能力。目前爬行机器人的移动方式主要有：车轮式、框架式、履带式、腿足式等；其吸附方式主要有：磁吸附和真空吸附。国外最早进行爬行机器人研究的是日本。1966年日本大阪府立大学讲师西亮利用负压作为吸附力制作了垂直壁面移动机器人的样机，这被认为是世界上第一台爬壁机器人。此后，一些欧美国家以及韩国也在爬壁机器人上不断深入研究,取得了不少令人瞩目的成就。国内1998年哈尔滨工业大学率先进行了爬行机器人的研究工作，并于1994年研制我国第一台爬行机器人。该机器人采用负压吸附，全方位电驱动移动。之后，上海交通大学、北京航空航天大学、清华大学等也进行该领域的研究，并取得了不俗的成绩。现有的港口大型钢架结构通常处于高盐分、高湿度、强风力的环境中，钢架极易发生腐蚀；而且长期的过载使用也会导致钢架结构的损坏。因此必须对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：包括框架基体（1）、X方向主运动系统（2）、Y方向主运动系统（5）、足部升降与吸附系统（3）、负载层（4），其中，负载层（4）的下方设有X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5），所述X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5）设在基体（1）上；所述足部升降与吸附系统（3）设置在四周，分别连接X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5）的边缘。

【技术特征摘要】
1.一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：包括框架基体（1）、X方向主运动系统（2）、Y方向主运动系统（5）、足部升降与吸附系统（3）、负载层（4），其中，负载层（4）的下方设有X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5），所述X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5）设在基体（1）上；所述足部升降与吸附系统（3）设置在四周，分别连接X方向主运动系统（2）和Y方向主运动系统（5）的边缘。2.根据权利要求1所述的一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：框架（1）由铝型材（10）通过角座（11）拼接而成，呈“田”字形结构，铝型材（10）上开有若干连接用螺纹孔。3.根据权利要求1或2所述的一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：X方向主运动系统（2）包括X向主推杆电机（12）、两组X向滑块导轨系统（13）、和若干连接件，其中X向主推杆电机（12）、两组X向滑块导轨系统（13）和若干连接件安装在框架基体（1）上；X向主推杆电机（12）通过连接件（14）与两组X向滑块导轨系统（13）连接在一起。4.根据权利要求1或2所述的一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：Y方向主运动系统（5）包括Y向主推杆电机（15）、两组滑Y向块导轨系统（16）和若干连接件，其中Y向主推杆电机（15）、两组Y向滑块导轨系统（16）和若干连接件安装在框架集体上（1）；Y向主推杆电机（15）通过连接件（17）与两组Y向滑块导轨系统（16）连接在一起。5.根据权利要求1所述的一种大型钢架结构用爬行机器人平台装置，其特征在于：足部升降与吸附系统（3）有四组，每组包括两个足部升降与吸附单元，每个足部升降与吸附单元包括足部推杆电机（17）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：严少斌，严飞飞，
申请(专利权)人：上海博昂电气有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31