用于救援的仿蜘蛛式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于救援的仿蜘蛛式机器人，包括机身，所述机身上分布有多个用于移动的机械腿；还包括至少两把用于发射救援缆绳的缆枪，每一所述缆枪均通过旋转盘转动连接在机身上，且缆枪与相应旋转盘之间设有用于调节缆枪仰角的仰角调节器；本发明专利技术在发生地震或者火灾时可进行高效救援。

A spider like robot for rescue

The invention discloses a spider biomimetic robot, including the rescue of the fuselage, the fuselage is distributed with a plurality of mechanical legs for mobile; also includes at least two cable gun for rescue rope, each of the cable gun through a rotary disc rotatably connected to the body, the regulator is used to adjust the cable gun elevation elevation is arranged between the cable and the gun with the corresponding rotating disk; the invention can be used in the event of an earthquake or fire rescue.

【技术实现步骤摘要】
用于救援的仿蜘蛛式机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种用于救援的仿蜘蛛式机器人。
技术介绍
随着国民经济的发展，结构复杂、人员密集的高层建筑和超高层建筑迅速增多。高层建筑火灾具有火势蔓延快、人员难以及时疏散、火灾扑救难度大、环境及高层建筑构造复杂使立体灭火和救援难以展开等特点，现在高层建筑灭火和救援主要靠消防队员内部施救，消防队员内部施救受楼层高和下行避难人员阻碍难以快速到位。机器人则是近代电子技术与传统机械结构学相结合的产物，是计算机科学、控制论、结构学、信息科学和传感技术等多学科综合性的高科技产物，也是一种仿生物操作、高速运行、重复操作及精度较高的自动化设备；随着现有科技的发展，机器人已逐渐应用于消防领域；仿蜘蛛机器人是模仿蜘蛛形态的一种机器人，目前还未有将其应用于救援领域中。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于救援的仿蜘蛛式机器人，在发生地震或者火灾时可进行高效救援。本专利技术的用于救援的仿蜘蛛式机器人，包括机身，所述机身上分布有多个用于移动的机械腿；还包括至少两把用于发射救援缆绳的缆枪，每一所述缆枪均通过旋转盘转动连接在机身上，且缆枪与相应旋转盘之本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于救援的仿蜘蛛式机器人，包括机身，所述机身上分布有多个用于移动的机械腿；其特征在于：还包括至少两把用于发射救援缆绳的缆枪，每一所述缆枪均通过旋转盘转动连接在机身上，且缆枪与相应旋转盘之间设有用于调节缆枪仰角的仰角调节器。

【技术特征摘要】
1.一种用于救援的仿蜘蛛式机器人，包括机身，所述机身上分布有多个用于移动的机械腿；其特征在于：还包括至少两把用于发射救援缆绳的缆枪，每一所述缆枪均通过旋转盘转动连接在机身上，且缆枪与相应旋转盘之间设有用于调节缆枪仰角的仰角调节器。2.根据权利要求1所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述机身中设有用于驱动旋转盘旋转的驱动机构Ⅰ；所述驱动机构Ⅰ包括电机Ⅰ、固定在电机Ⅰ输出轴的主动齿轮Ⅰ及与主动齿轮Ⅰ啮合传动的从动齿轮Ⅰ，所述从动齿轮Ⅰ套在转轴Ⅰ上，转轴Ⅰ穿出机身并与旋转盘的中心孔配合固定。3.根据权利要求2所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述缆枪的中部设有定位座、尾部设有定位杆；所述定位杆的一端固定连接于缆枪、另一端铰接于旋转盘；所述仰角调节器为液压缸结构并包括缸筒Ⅰ和活塞杆Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ远离缸筒Ⅰ的一端铰接于定位座。4.根据权利要求3所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述机身呈圆盘状，多个所述旋转盘沿周向均匀分布在机身上。5.根据权利要求2所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述机械腿包括第一腿、第二腿、第三腿及支撑筒，所述第一腿与机身连接，所述第二腿的一端通过转轴Ⅱ与第一腿铰接、另一端通过转轴Ⅲ与第三腿铰接；所述第一腿中设有用于驱动第二腿转动的驱动机构Ⅱ，所述第三腿中设有用于驱动第三腿转动的驱动机构Ⅲ；所述支撑筒为空心结构并固定在第三腿底部，所述支撑筒内设有可沿其轴向移动的卡爪，所述卡爪上均匀设置的多个爪子沿径向向内折叠收纳于支撑筒内并在伸出支撑筒时在弹性件作用下沿径向向外发散展开。6.根据权利要求5所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述第一腿与机身之间设有用于驱使第一腿横向移动的横向驱动器；所述横向驱动器为液压缸结构并包括固定于机身缸筒Ⅱ和活塞杆Ⅱ，所述活塞杆Ⅱ远离缸筒Ⅱ的一端固定于第一腿；所述支撑筒内设有用于驱使卡爪移动的卡爪驱动器；所述卡爪驱动器为液压缸结构并包括缸筒Ⅲ和活塞杆Ⅲ，所述活塞杆Ⅲ远离缸筒Ⅲ的一端固定于卡爪。7.根据权利要求6所述的用于救援的仿蜘蛛式机器人，其特征在于：所述驱动机构Ⅱ包括电机Ⅱ、固定在电机Ⅱ输出轴的主动齿轮Ⅱ及与主动齿轮Ⅱ啮合传动的从动齿轮Ⅱ，所述从动齿轮Ⅱ套在转轴Ⅱ上，转轴Ⅱ穿过第一腿并与第二腿固定连接；所述驱动机构Ⅲ包括电机Ⅲ、固定在电机Ⅲ输出轴的主动齿轮Ⅲ及与主动齿轮Ⅲ啮合传动的从...

【专利技术属性】
技术研发人员：马翔宇，宋文学，杨武成，丁鑫，崔庭琼，
申请(专利权)人：西安航空学院，
类型：发明
国别省市：陕西,61