一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构制造技术

本发明专利技术涉及一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件。该结构有柔性环节，更适合对人进行服务，该机械臂有抱人环节，防止抱人过程中人脱离机器人而受伤，并且抱人的环节有压力传感器可以反馈抱力的大小并以此来控制。

【技术实现步骤摘要】
一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构
本专利技术涉及智能护理机器人
，具体为一种护理机器人用刚柔结合的腋下支撑机械臂结构。
技术介绍
机器人技术在过去几十年取得了飞速的发展，随着机器人技术水平的不断提高，护理机器人开始为开始为人们提供更好的养老护理服务。纵观整个世界，城市化、人口老龄化的快速到来和家庭结构的巨大变化，使许多国家对老年养老，病痛护理的压力越来越大。传统护理模式已不再满足当前社会需求，护理机器人由于其先进的护理模式，以及其智能性而备受当今社会推崇。目前市场上没有类似上述对老年人、病人易乘抱取过程中提供支持力及防坠落的宽度可调的柔性机械臂结构。专利号为ZL201621197828.1的中国专利公开了一种护理机器人手掌式抱抬机械手臂，该机械手臂没有柔性部分，不能起到缓冲作用，且并没有宽度可调部分，不能适应体型不同的人群。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是：提供一种宽度可调节的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构。该结构除了为腋下提供支撑作用，还具有电动推杆驱动的可反馈的抱人作用，让被抱取人更舒适安全。该结构的手臂还有柔性环节，更人性化，更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；其特征在于：每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件，胸靠连接件通过宽度调节上压块和宽度调节下压块固定在胸靠上；每层弹簧板的上下表面上均间隔固定安装有若干数量的弹簧板压块；所述电动推杆的一端固连在胸靠连接件下方的胸靠上，电动推杆的中部利用电动推杆卡箍通过...

【技术特征摘要】
1.一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；其特征在于：每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件，胸靠连接件通过宽度调节上压块和宽度调节下压块固定在胸靠上；每层弹簧板的上下表面上均间隔固定安装有若干数量的弹簧板压块；所述电动推杆的一端固连在胸靠连接件下方的胸靠上，电动推杆的中部利用电动推杆卡箍通过螺栓固定在腋下支撑大臂的底部，电动推杆的杆头通过销轴与工字型连接件连接，工字型连接件再通过销轴与铰点轴连接件连接，铰点轴连接件通过平键连接铰点轴，把电动推杆的推拉力传到铰点轴以扭矩输出，铰点轴的底部有开口销，铰点轴上部穿在腋下支撑大臂的前端轴孔中，铰点轴与腋下支撑大臂之间由铰点轴固定块固定，铰点轴固定块通过螺栓固定在腋下支撑大臂上，铰点轴和铰点轴固定块能相对转动；铰点轴与腋下支撑小臂之间设有轴-传动件连接件、传动件，所述轴-传动件连接件通过顶丝与铰点轴同步转动，传动件的一端通过榫卯结构与轴-传动件连接件的一端榫接并固定，另一端通过榫卯结构与腋下支撑小臂的后端连接并固定；在腋下支撑小臂上通过传感器固定板安装有压力传感器，硅胶柱底部直接粘在压力传感器的感应区平面，硅胶柱与压力传感器成为一体，硅胶柱穿过传感器套筒，硅胶柱的外端头部直接与人体背部接触，所述传感器套筒通过螺栓固定在腋下支撑小臂上；所述胸靠连接件整体为L型构件，包括水平部分和竖直部分，水平部分的下部设有凹槽，上端设有滑轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵亮，冯昭凯，郝春波，孙业环，邰宝明，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12