四轮体感车制动方法、装置、系统及四轮体感车制造方法及图纸

一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。本申请还提供一种四轮体感车制动装置、系统及四轮体感车。通过输出反向脉冲信号使得电机在制动后可迅速从很高的速度减到抱死状态，缩短刹车时间和刹车距离，增强操控安全性。

Four wheel sense vehicle braking method, device, system and four wheel sense vehicle

A four round of somatosensory car braking method, including: obtaining the first third quadrant pressure wheel respectively comprises four wheel body, a sense of the car first quadrant, second wheel pressure, second quadrant pressure, third wheels, fourth wheels, and fourth quadrant pressure; the current speed for the four wheel car body according to the first quadrant; pressure, the pressure of the second quadrant, third quadrant pressure and the fourth quadrant pressure, and the current speed for pre brake instruction; according to the pre control brake command output reverse pulse signal to the drive end of the motor; when the current velocity is less than or equal to the preset speed brake when the stop control output of the reverse pulse signal. The application also provides a four wheel sense car brake system, a system and a four wheel sense vehicle. The output pulse signal of the motor in reverse braking can quickly from the high speed is reduced to the locked state, shorten the braking time and braking distance, enhanced control of safety.

【技术实现步骤摘要】
四轮体感车制动方法、装置、系统及四轮体感车
本专利技术涉及体感车领域，尤其涉及一种体感车制动方法、装置、系统及具有所述体感车制动系统的四轮体感车。
技术介绍
现有技术中的体感车，又叫平衡车，其运作原理主要是建立在一种“动态稳定”(DynamicStabilization)的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪(Solid-StateGyroscopes)来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。随着智能生活迅猛发展的今天，各种品牌的体感车层出不穷。无论在消遣娱乐，还是代步商用和休闲健身等领域上，体感车无疑成为了一个相对重要的角色。随着体感车应用得越来越多，一些不完美的性能也随之呈现。市面最新型的四轮体感车的制动大多是通过普通正向速度减速达到刹车，由于惯性造成刹车时间过长和刹车距离过大。毋庸置疑，制动系统对运行中的车体是至关重要，刹车失灵或者滞后都会产生意外事故发生的可能，对驾驶者安全带来巨大的隐患。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种安全性高的四轮体感车制动方法和、装置、系统及四轮体感车。一种四轮体感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。

【技术特征摘要】
1.一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。2.如权利要求1所述的四轮体感车制动方法，其特征在于：所述当所述当前速度小于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号的步骤之后，还包括：输出刹车指令至所述电机驱动端，控制所述第一车轮的第一电机和所述第二车轮的第二电机处于刹车抱死状态。3.如权利要求1所述的四轮体感车制动方法，其特征在于：所述根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令的步骤包括：计算所述第三象限压力与所述第四象限压力的和减去所述第一象限压力与所述第二象限压力的和的差值；判断所述差值与预设值的大小；当所述差值小于预设值时，控制输出以设定斜率的递减脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度大于预设刹车速度且所述递减脉冲信号为零时，即获得预刹车指令。4.如权利要求3所述的四轮体感车制动方法，其特征在于：所述根据所述预刹车指令输出反向脉冲信号至电机驱动端的步骤包括：根据所述预刹车指令控制输出以所述设定斜率的递增脉冲信号至所述电机驱动端。5.一种四轮体感车制动装置，包括：压力获取模块，用于获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；速度获取模块，用于获取所述四轮体感车的当前速度；指令获取模块，用于根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李有标，刘耀金，
申请(专利权)人：深圳市踏路科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44