一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。本发明专利技术屏蔽底层多机器人的协议差异，为上层应用提供统一的通信接口。

An interactive method, interactive processing device and system for a robot system

The present invention provides an interactive method, a robot system interactive processing device and system, including: the first step S100 receiving data message sent by the host computer; step S200 parses the first data packet, get the communication protocol according to the target identification, the target robot robot type, the host computer to the instruction the information of the target robot; followed by the steps of S300 communication protocol according to the target type of the robot, the instruction information into a first communication protocol message corresponding; step S400 the first communication protocol to send messages through the communication interface support the communication protocol type to the corresponding target robot robot target identification the. The invention shields the protocol differences between the underlying multi robots, and provides a unified communication interface for the upper application.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统
本专利技术涉及机器人领域，尤指一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统。
技术介绍
从德国的工业4.0到我国提出的制造业2025计划，一个很大的特点是需要智能生产，需要运用多机器人协作与协调，完成复杂任务。然而多机器人环境中，各个工业化的机器人各自遵循私有协议。随着机器人种类越来越多，机器人的任务越来越复杂，机器人系统的通信环境也越来越多变，在功能多变的机器人及复杂的通信环境下，控制端需要与采用不同协议的机器人进行交互，从而增加了控制端的难度和复杂度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，可以屏蔽底层多机器人的协议差异，为上层应用提供统一的通信接口。本专利技术提供的技术方案如下：一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。在上述技术方案中，通过解析第一数据报文，得到目标机器人标识、目标机器人所遵循的通信协议类型、上位机发给目标机器人的指令信息；再根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；这样可屏蔽底层多个机器人的通信协议差异，使与上位机的通信接口保持统一和稳定，方便上层应用。进一步地，所述第一数据报文为IP数据报文；所述步骤S200包括：步骤S210判断在所述IP数据报文中能否找到IP消息头标识符；步骤S220在所述IP数据报文中找到所述IP消息头标识符时，解析得到TCP数据报文；步骤S230判断在所述TCP数据报文中能否找到TCP消息头标识符；步骤S240在所述TCP数据报文中找到所述TCP消息头标识符时，解析得到协议数据单元；步骤S250对所述协议数据单元的数据进行解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。在上述技术方案中，提供了一种与上位机的通信接口为以太网接口的第一数据报文的解析方法，以便从IP数据报文中获取上位机发给目标机器人的指令信息以及目标机器人所遵循的通信协议类型，这为后续将指令信息转换成目标机器人所能理解的第一通信协议报文做了铺垫。进一步地，所述步骤S250包括：对所述协议数据单元进行解析，得到待校验的数据和校验位；对所述待校验的数据，按照预设校验方式生成参考校验位；判断所述参考校验位是否与所述校验位相同；当所述参考校验位与所述校验位不同时，则放弃所述IP数据报文，并向所述上位机反馈；当所述参考校验位与所述校验位相同时，则对所述协议数据单元的数据进一步解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。在上述技术方案中，对协议数据单元进行了校验，如果校验通过，则说明从上位机传过来的数据是可靠的，可对协议数据单元的数据进一步解析；如果校验不通过，则说明从上位机传过来的数据是不可靠的，需要放弃这次收到的数据，并通知上位机，以便上位机重发。进一步地，还包括：步骤S500接收所述目标机器人发送的第二通信协议报文；步骤S600根据与所述上位机的接口约定，将所述第二通信协议报文转换成对应的第二数据报文；步骤S700将所述第二数据报文发送给上位机。在上述技术方案中，提供了上行方向，即从目标机器人到上位机的交互方法。由于多个机器人的通信协议类型可能存在差异，所以需要将目标机器人发送的第二通信协议报文转换成上位机所能理解的第二数据报文。进一步地，还包括：所述第二通信协议报文为所述目标机器人对所述第一通信协议报文的响应信息，或所述目标机器人的主动上报信息。在上述技术方案中，对第二通信协议报文进一步解释。本专利技术还提供一种交互处理装置，包括：接收模块，用于接收上位机发送的第一数据报文；解析模块，与所述接收模块电连接，用于解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；转换模块，与所述解析模块电连接，用于根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；接口模块，与所述转换模块电连接，用于将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。在上述技术方案中，通过解析第一数据报文，得到目标机器人标识、目标机器人所遵循的通信协议类型、上位机发给目标机器人的指令信息；再根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；这样可屏蔽底层多个机器人的通信协议差异，使交互处理装置与上位机的通信接口保持统一和稳定，方便上层应用。进一步地，所述解析模块还包括：判断子模块，用于判断在所述IP数据报文中能否找到IP消息头标识符；以及，判断在所述TCP数据报文中能否找到TCP消息头标识符；解析子模块，用于在所述IP数据报文中找到所述IP消息头标识符时，得到TCP数据报文；以及，在所述TCP数据报文中找到所述TCP消息头标识符时，得到协议数据单元；以及，对所述协议数据单元的数据进行解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。在上述技术方案中，提供了一种与上位机的通信接口为以太网接口的第一数据报文的解析方法，以便从IP数据报文中获取上位机发给目标机器人的指令信息以及目标机器人所遵循的通信协议类型，这为后续将指令信息转换成目标机器人所能理解的第一通信协议报文做了铺垫。进一步地，所述解析子模块，进一步用于对所述协议数据单元的数据进行解析，得到待校验的数据和校验位；所述解析模块还包括：校验子模块，用于对所述待校验的数据，按照预设校验方式生成参考校验位；所述判断子模块，进一步用于判断所述参考校验位是否与所述校验位相同；所述解析子模块，进一步用于当所述参考校验位与所述校验位不同时，则放弃所述IP数据报文；所述接口模块，进一步用于当所述参考校验位与所述校验位不同时，向所述上位机反馈；所述解析子模块，进一步用于当所述参考校验位与所述校验位相同时，则对所述协议数据单元的数据进一步解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。在上述技术方案中，对协议数据单元进行了校验，如果校验通过，则说明从上位机传过来的数据是可靠的，可对协议数据单元的数据进一步解析；如果校验不通过，则说明从上位机传过来的数据是不可靠的，需要放弃这次收到的数据，并通知上位机，以便上位机重发。进一步地，所述接收模块，进一步用于接收所述目标机器人发送的第二通信协议报文；所述转换模块，进一步用于根据与所述上位机的接口约定，将所述第二通信协议报文转换成对应的第二数据报文；所述接口模块，进一步用于将所述第二数据报文发送给上位机。在上述技术方案中，提供了上行方向，即从目标机器人到上位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统的交互方法，其特征在于，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的交互方法，其特征在于，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。2.根据权利要求1所述的机器人系统的交互方法，其特征在于：所述第一数据报文为IP数据报文；所述步骤S200包括：步骤S210判断在所述IP数据报文中能否找到IP消息头标识符；步骤S220在所述IP数据报文中找到所述IP消息头标识符时，解析得到TCP数据报文；步骤S230判断在所述TCP数据报文中能否找到TCP消息头标识符；步骤S240在所述TCP数据报文中找到所述TCP消息头标识符时，解析得到协议数据单元；步骤S250对所述协议数据单元的数据进行解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。3.根据权利要求2所述的机器人系统的交互方法，其特征在于，所述步骤S250包括：对所述协议数据单元进行解析，得到待校验的数据和校验位；对所述待校验的数据，按照预设校验方式生成参考校验位；判断所述参考校验位是否与所述校验位相同；当所述参考校验位与所述校验位不同时，则放弃所述IP数据报文，并向所述上位机反馈；当所述参考校验位与所述校验位相同时，则对所述协议数据单元的数据进一步解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。4.根据权利要求1所述的机器人系统的交互方法，其特征在于，还包括：步骤S500接收所述目标机器人发送的第二通信协议报文；步骤S600根据与所述上位机的接口约定，将所述第二通信协议报文转换成对应的第二数据报文；步骤S700将所述第二数据报文发送给上位机。5.根据权利要求4所述的机器人系统的交互方法，其特征在于：所述第二通信协议报文为所述目标机器人对所述第一通信协议报文的响应信息，或所述目标机器人的主动上报信息。6.一种交互处理装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收上位机发送的第一数据报文；解析模块，与所述接收模块电连接，用于解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙光侠，潘晓明，
申请(专利权)人：南京诚思机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32