一种自适应型工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应型工业机器人，导轨、基座、腰部、大臂、小臂和执行器，基座活动设置在导轨上，腰部上端设置有大臂，大臂可相对腰部平移，既实现了大臂与腰部的活动连接，也避免了出现故障时，大臂及大臂以上部分的掉落，大臂由滚珠丝杠带动，使得基座的平移、腰部的旋转、大臂的平移、小臂的旋转、执行器的旋转和执行器的抓取协同工作，能够满足各个方位的抓取需求。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应型工业机器人
本技术属于工业机器人
，具体涉及一种自适应型工业机器人。
技术介绍
现如今，各行各业鼎盛发展，尤其以工业技术发展迅速，人们享受着科技带来的便利，与此同时，出现大量的重复式劳动、危险的劳动以及高温高压的劳动，为人们的生产生活带来了不便和困扰，所以，需要研制一种可以替代人类的机器人实现物品的抓取和移动，避免劳动者在危险的地方或者环境恶劣的地方工作。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种自适应型工业机器人，目的在于解放人类双手，替代人类枯燥乏味的机械式重复劳动，替代人类进行危险的劳动，替代人类难以触及到的工作环境。为达到上述目的，本技术所述一种自适应型工业机器人包括导轨、基座、腰部、大臂、小臂和执行器，基座设置在导轨上，且基座可沿导轨移动,腰部设置在基座上，腰部可沿其自身的中心轴转动，腰部上端设置有大臂，大臂可相对腰部平移，大臂的上端面设置有小臂，小臂为四杆机构，小臂用于带动执行器在水平状态下上下移动，执行器末端设置有用于抓取物品的机械手爪。所述执行器包括支撑座和与支撑座转动连接的机械手爪，所述四杆机构包括第一连杆，第一连杆的一端与小臂电机的输出轴连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应型工业机器人，其特征在于，包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6)，基座(2)设置在导轨(1)上，且基座(2)可沿导轨(1)移动,腰部(3)设置在基座(2)上，腰部(3)可沿其自身的中心轴转动，腰部(3)上端设置有大臂(4)，大臂(4)可相对腰部(3)平移，大臂(4)的上端面设置有小臂(5)，小臂(5)为四杆机构，小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动，执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪。

【技术特征摘要】
1.一种自适应型工业机器人，其特征在于，包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6)，基座(2)设置在导轨(1)上，且基座(2)可沿导轨(1)移动,腰部(3)设置在基座(2)上，腰部(3)可沿其自身的中心轴转动，腰部(3)上端设置有大臂(4)，大臂(4)可相对腰部(3)平移，大臂(4)的上端面设置有小臂(5)，小臂(5)为四杆机构，小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动，执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪。2.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述执行器(6)包括支撑座(20)和与支撑座(20)转动连接的机械手爪，所述四杆机构包括第一连杆(14)，第一连杆(14)的一端与小臂电机的输出轴连接，第一连杆(14)的另一端与第二连杆(15)的一端铰接，第二连杆(15)的另一端通过转轴与第三连杆(16)和加强杆(21)铰接，第三连杆(16)和加强杆(21)形成一个三角形，第三连杆(16)包括两个边，第三连杆(16)的下端与大臂(4)铰接，第三连杆(16)的一边的上端与第二连杆(15)铰接，第三连杆(16)另一边的上端与支撑座(20)上部铰接，大臂(4)与支撑杆(19)的下端铰接，支撑杆(19)的上端与支撑座(20)的下部铰接。3.根据权利要求2所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，还包括限制大臂(4)运动行程的第一限位开关(9)和限定小臂电机的转动角度的第二限位开关(10)。4.根据权利要求2所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述机械手爪的内壁设置有塑胶防滑垫。5.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述导轨(1)为直线电机或齿轮齿条传动方式，当导轨(1)为齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：张功学，马车，白园，陈宁，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61