用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导设备制造技术

本发明专利技术提供了一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具或工作平台的设备，该设备包括(a)固定轨道，其悬挂在所述研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕磨机的外周延伸，和(b)至少一个托架组件，其安装在轨道上以用于悬挂和引导所述至少一个工具或工作平台，所述至少一个托架组件构造成为所述至少一个工具或工作平台提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。

Hanging and guiding equipment for tools and platforms relative to the mill

The present invention provides a method for the grinding machine in external suspension and guiding at least one tool or platform device, the device includes a fixed orbit (a), the suspension of peripheral grinding machine in the above and around the mill in the plane parallel to the floor around the mill in the extension, and (b) at least one bracket assembly mounted on the track for the suspension and guide the at least one tool or platform, the at least one carrier module is constructed to be at least two degrees of freedom provided by the at least one tool or platform, which is the first degree of freedom linear motion around a first axis orthogonal floor along with the mill.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导设备优先权文献本申请要求标题为“SUSPENSIONANDGUIDANCEAPPARATUSFORTOOLSANDPLATFORMSRELATIVETOAMILL(用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导设备)”且在2015年5月6日提交的澳大利亚临时专利申请No.2015901622的优先权，该申请的内容通过引用全部结合于此。
本专利技术涉及一种用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导的设备，并且在一个示例中涉及衬垫螺栓移除工具和工作平台围绕研磨机(grindingmill)的外部的悬挂和引导。
技术介绍
本说明书中对任何在先公报(或从它推导的信息)或对已知的任何事物的谈及不会且不应当被视为对该在先公报(或从它推导的信息)或已知事物形成本说明书所涉及的相关领域中的公知常识的承认或认可或任何形式的暗示。牺牲衬垫固定在矿石研磨机的内部壳体上。它们通常设置为多个部段，并且它们通过螺栓固定在磨机外壳的内部，所述螺栓从外壳的内侧配合并且穿过衬垫中的孔口和外壳中的安装孔突出。螺母和密封垫圈从外壳外部被旋拧和紧固到各螺栓上，从而将衬垫拉至外壳的内表面。US4,018,393中示出了常规衬垫部段紧固件系统的一个示例。典型地，用于这种应用的螺栓被称为衬垫螺栓。矿石磨机通常为了经济效率而连续运行。连续加工在一定时间内磨损衬垫，该时间将取决于矿石的类型和应用，此后必须更换衬垫。由于矿石磨机的停机不利地影响加工的经济效率，所以至关重要的是尽可能迅速更换衬垫。在这些应用中，衬垫上的螺栓被侵蚀并且螺栓与孔之间的间隙被矿粉填塞。这导致困难的螺栓移除。结果，用于将衬垫附接在磨机外壳上的许多螺栓通常需要通过大锤的使用并且更频繁地通过诸如凿岩锤和液压动力锤的撞击装置提供重复的撞击来手动地释放。衬垫更换包括螺母的移除，通常接着从磨机的外部锤击露出的螺栓。在能够传递必要的撞击的已知锤击装置中，产生高反作用力，其使得必须通过铰接机承载这些装置或将它们刚性附接到一些支承结构。国际公报WO1997/026116、US6,904,980和US8,196,676中公开了各种类型的液压和气动锤击装置，俗称衬垫螺栓移除工具。典型地，衬垫螺栓移除工具从单轨或伸缩臂悬挂，这需要手动操控并且导致工具对准的误差。虽然多年来已利用衬垫螺栓移除工具提高了效率，但是希望进一步改进衬垫的更换。US2007/0180678和US2012/0102703提出了一种从SAG和/或球磨机移除螺栓的自动化方法。使用安装在导轨上的五轴拟人机器人来解决操作和对准问题。然而，这种拟人机器人是昂贵的选择，尤其是在两个或更多个机器人配置在磨机周围并且有可能需要复杂的控制系统时。WO2014/124491中提出的另一种方法包括沿宽泛而言与磨机外壳的圆筒形区段同心的横梁围绕磨机的外部对工具的操控。然而，该设备仅以它在磨机外壳的圆筒形区段上的最高潜力起作用。此外，这种系统不协助面对不可避免的人工作业的作业者。针对这一背景以及与其相关联的问题和困难研发了本专利技术。
技术实现思路
在一种概括形式中，本专利技术试图提供一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，该设备包括：a)固定轨道，其悬挂在研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕其外周延伸；和b)安装在用于悬挂和引导所述至少一个工具的轨道上的至少一个第一托架组件，所述至少一个托架组件构造成为所述至少一个工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。典型地，第二自由度是沿轨道的线性运动。典型地，提供五个自由度，还包括：a)第三自由度，其是围绕第一轴线的角运动；b)第四自由度，其是围绕正交于第一轴线的第二轴线的角运动；和c)第五自由度，其是围绕正交于第一和第二轴线两者的第三轴线的线性运动。典型地，该设备还构造成悬挂和引导至少一个平台并且为所述至少一个平台提供至少两个自由度，其中提供给所述至少一个平台的第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。典型地，提供给所述至少一个平台的第二自由度是沿轨道的线性运动。典型地，向所述至少一个平台提供四个自由度，还包括：a)第三自由度，其是围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动；和b)第四自由度，其是平行于磨机的周围地板的线性运动。典型地，托架组件是第一托架组件，包括：a)第一托架，其可移动地安装在轨道上以沿轨道进行线性运动；b)第一支柱部件，其由第一托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的第一轴线移动；和c)用于承载所述至少一个工具的第一工具托架，该工具托架安装在支柱部件上以使得工具托架设置有围绕第一轴线的角运动和围绕正交于第一轴线的第二轴线的角运动，该工具托架还包括线性滑动机构，其允许所述至少一个工具被可滑动地接纳，由此允许所述至少一个工具沿正交于第一轴线和第二轴线两者的第三轴线移动。典型地，该设备包括用于支承所述至少一个平台的第二托架组件，该第二托架组件包括：a)第二托架，其可移动地安装在轨道上以沿轨道进行线性运动；b)第二支柱部件，其由第二托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的轴线移动；其中，所述至少一个平台安装在第二支柱部件的远端上以允许围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动和正交于第二支柱部件的线性运动。典型地，所述至少一个平台由第一托架组件支承。典型地，第一托架组件可移动地安装在第一轨道上并且第二托架组件可移动地安装在第二轨道上，第二轨道平行于第一轨道。典型地，所述至少一个工具是衬垫螺栓移除工具。典型地，所述至少一个平台是工作平台。根据另一种概括形式，本专利技术试图提供一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个衬垫螺栓移除工具和至少一个工作平台的设备，该设备包括：a)固定轨道，其悬挂在研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕磨机的外周延伸；b)与轨道联接以支承所述至少一个衬垫螺栓移除工具的第一托架组件，该第一托架组件构造成为所述至少一个衬垫螺栓移除工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动；和c)与轨道联接以支承所述至少一个平台的第二托架组件，该第二托架组件构造成为所述至少一个工作平台提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。典型地，所述至少一个衬垫螺栓移除工具设置有五个自由度并且所述至少一个工作平台设置有四个自由度。典型地，设置第三托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二衬垫螺栓移除工具。典型地，设置第四托架组件用于围绕研磨机在外部支承第三衬垫螺栓移除工具。典型地，设置第五托架组件用于围绕研磨机在外部支承第四衬垫螺栓移除工具。典型地，设置第六托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二工作平台。根据另一种概括形式，本专利技术试图提供一种用于经由固定轨道围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，所述设备向所述至少一个工具提供五个自由度，其中所述自由度中的至少一个是沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。典型地，所述五个自由度中的第二个是围绕与所述磨机的周围地板正交的所述第一轴线的角运动。典型地，所述五个自由度中的第三个是围绕正交于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，该设备包括：a)固定轨道，其悬挂在所述研磨机上方并且在基本平行于所述磨机的周围地板的平面中围绕该磨机的外周延伸；和b)安装在轨道上用于悬挂和引导所述至少一个工具的至少一个第一托架组件，所述至少一个托架组件构造成为所述至少一个工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.06 AU 20159016221.一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，该设备包括：a)固定轨道，其悬挂在所述研磨机上方并且在基本平行于所述磨机的周围地板的平面中围绕该磨机的外周延伸；和b)安装在轨道上用于悬挂和引导所述至少一个工具的至少一个第一托架组件，所述至少一个托架组件构造成为所述至少一个工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。2.根据权利要求1所述的设备，其中，第二自由度是沿所述轨道的线性运动。3.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，其中，提供了五个自由度，还包括：a)第三自由度，其是围绕所述第一轴线的角运动；b)第四自由度，其是围绕正交于所述第一轴线的第二轴线的角运动；和c)第五自由度，其是围绕正交于所述第一轴线和所述第二轴线两者的第三轴线的线性运动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中，所述设备还构造成悬挂和引导至少一个平台并且为所述至少一个平台提供至少两个自由度，其中提供给所述至少一个平台的第一自由度是沿与所述磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。5.根据权利要求4所述的设备，其中，提供给所述至少一个平台的第二自由度是沿所述轨道的线性运动。6.根据权利要求5所述的设备，其中，向所述至少一个平台提供四个自由度，还包括：a)第三自由度，其是围绕与所述磨机的周围地板正交的轴线的角运动；和b)第四自由度，其是平行于所述磨机的周围地板的线性运动。7.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述托架组件是第一托架组件，其包括：a)第一托架，其可移动地安装在所述轨道上以沿所述轨道进行线性运动；b)第一支柱部件，其由所述第一托架支承并且设置成正交于所述磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线移动；和c)用于承载所述至少一个工具的第一工具托架，所述工具托架安装在所述支柱部件上以使得所述工具托架具有围绕所述第一轴线的角运动和围绕正交于所述第一轴线的第二轴线的角运动，所述工具托架还包括线性滑动机构，其允许所述至少一个工具被其可滑动地接纳，由此允许所述至少一个工具沿正交于所述第一轴线和所述第二轴线两者的第三轴线移动。8.根据权利要求4至7中的任一项所述的设备，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·J·鲁比亚，
申请(专利权)人：拉塞尔矿物设备私人有限公司，
类型：发明
国别省市：澳大利亚,AU