【技术实现步骤摘要】
双轮自平衡小车的控制系统
本专利技术属于平衡车
,具体涉及一种双轮自平衡小车的控制系统。
技术介绍
双轮自平衡小车是双轮机器人研究的基础,具有多变量、非线性、强耦合等特性。双轮自平衡小车因其结构简单、转向灵活等特点,能在狭窄空间中行驶,以及在特殊环境下执行特殊任务,对变化的地形适应性强,引起新一轮研究热潮和广泛的应用开发。双轮自平衡小车作为控制系统的经典模型,是验证控制理论和力学理论的理想实验平台,为科学理论的实验研究起到了硬件平台的作用,有着巨大的研究价值。但是,现有的双轮自平衡小车的控制系统结构复杂,成本高。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷,本专利技术提供一种双轮自平衡小车的控制系统。双轮自平衡小车的控制系统,包括微控制器、电池组、电压转化模块、人机交互模块、霍尔测速传感器、电机驱动电路、直流电机、姿态检测模块,所述电池组通过电压转化模块与微控制器相连、所述人机交互模块与微控制器相连,所述姿态检测模块与微控制器相连,所述微控制器还通过电机驱动电路与直流电机相连,所述微控制器还通过霍尔测速传感器与直流电机相连。优选地,所述微控制器为STC15W4K32S4单片机。优选地,所述姿态检测模块为六轴姿态传感器。优选地,所述六轴姿态传感器为MPU6050。优选地,所述姿态检测模块包括三轴陀螺仪和三轴加速器。优选地,所述陀螺仪和加速器并联连接。优选地,所述电机驱动电路中采用的电动驱动芯片为TB6612。优选地,所述电压转化模块为LM2940-5.0。优选地,所述人机交互模块包括显示屏和四个独立的按键。优选地,所述显示屏为LCD1602。电压转换电路采用LM29 ...
【技术保护点】
双轮自平衡小车的控制系统,其特征在于:包括微控制器、电池组、电压转化模块、人机交互模块、霍尔测速传感器、电机驱动电路、直流电机、姿态检测模块,所述电池组通过电压转化模块与微控制器相连、所述人机交互模块与微控制器相连,所述姿态检测模块与微控制器相连,所述微控制器还通过电机驱动电路与直流电机相连,所述微控制器还通过霍尔测速传感器与直流电机相连。
【技术特征摘要】
1.双轮自平衡小车的控制系统,其特征在于:包括微控制器、电池组、电压转化模块、人机交互模块、霍尔测速传感器、电机驱动电路、直流电机、姿态检测模块,所述电池组通过电压转化模块与微控制器相连、所述人机交互模块与微控制器相连,所述姿态检测模块与微控制器相连,所述微控制器还通过电机驱动电路与直流电机相连,所述微控制器还通过霍尔测速传感器与直流电机相连。2.根据权利要求1所述的双轮自平衡小车的控制系统,其特征在于:所述微控制器为STC15W4K32S4单片机。3.根据权利要求1所述的双轮自平衡小车的控制系统,其特征在于:所述姿态检测模块为六轴姿态传感器。4.根据权利要求3所述的双轮自平衡小车的控制系统,其特征在于:所述六轴姿态传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:郝青,
申请(专利权)人:陕西环珂生物科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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