一种无人机挂载的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机挂载的控制方法及装置，其中，该方法包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取目标图像中的参考物信息，其中，参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，挂载物信息为设置在无人机上的挂载物的信息；根据参考物信息控制挂载物执行相应的操作。本发明专利技术在确定图像采集器获取的目标图像中的参考物信息后，根据不同的参考物信息控制挂载物执行不同的操作，控制的灵活度和准确度均较佳。

A control method and device for unmanned aerial vehicle mount

The present invention provides a control method and device, a UAV mounted which, the method includes: by setting in the UAV image acquisition of target image; extracting target image reference information, the reference information includes one or a combination of the following: ground information and information mount mount, information is set in no matter on the mount man-machine information; according to the reference information from the implementation of the corresponding operation control mount. After determining the reference information in the target image acquired by the image collector, the invention controls different objects to perform different operations according to different reference information, and the flexibility and accuracy of the control are all good.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机挂载的控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机挂载的控制方法及装置。
技术介绍
随着技术的日新月异，无人驾驶飞机(UAV,UnmannedAerialVehicle)得到普及，广泛应用于农药播撒、空中摄像、空中播音、物件运输、地形测绘等领域。UAV作为一个平台，若真正要按照用户要求执行任务以应用在各个领域，则通常需要在无人机上挂载相关的作业物品，如挂载药物桶、摄像机、扩音设备、激光测绘仪等设备。目前，对于如何控制上述挂载物品尚无完善的技术方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机挂载的控制方法及装置，通过图像处理方式实现挂载物的控制，控制的灵活度和准确度均较佳。第一方面，本专利技术提供了一种无人机挂载的控制方法，所述方法包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为地面信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域；若是，根据第一控制信号控制所述挂载物执行相应的操作。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域，包括：将参考地面信息与所述地面信息进行比对，其中，所述参考地面信息为包括所述预设地理位置区域的参考图像中的地面信息；若比对成功，确定无人机到达所述预设地理位置区域。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；若否，则根据第二控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为地面信息和挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述地面信息和所述挂载物信息确定所述挂载物距离地面的高度，以及对应的地面位置；基于所述高度和所述地面位置控制所述挂载物执行指定操作。第二方面，本专利技术还提供了一种无人机挂载的控制方法，所述方法包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；将所述目标图像发送至地面站，接收所述地面站根据所述目标图像中的参考物信息生成的控制信号，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；根据所述控制信号控制所述挂载物或者所述图像采集器或者所述无人机执行相应的操作。第三方面，本专利技术还提供了一种无人机挂载的控制方法，所述方法包括：接收无人机发送的目标图像，其中，所述目标图像为设置在所述无人机上的图像采集器获取的图像；提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；基于所述参考物信息生成对应的控制信号，并将所述控制信号发送至所述无人机，其中，所述控制信号用于控制所述挂载物或者所述图像采集器或者所述无人机执行相应的操作。结合第三方面，本专利技术提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为挂载物信息，基于所述参考物信息生成用于控制所述挂载物执行相应的操作的控制信号，包括：根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；若否，则生成对应的控制信号以根据所述控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。结合第三方面，本专利技术提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为挂载物信息，基于所述参考物信息生成用于控制所述挂载物和所述无人机执行相应的操作的控制信号，包括：根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；若否，则生成对应的控制信号以根据所述控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动并在所述挂载物的运动达到极限状态时，控制所述无人机进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。第四方面，本专利技术还提供了一种无人机挂载的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取模块，用于提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；控制模块，用于根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作。本专利技术提供的无人机挂载的控制方法及装置，首先通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；然后提取上述目标图像中的包括地面信息和/或挂载物信息的参考物信息；最后根据参考物信息控制挂载物执行相应的操作，也即，其在确定图像采集器获取的目标图像中的参考物信息后，根据不同的参考物信息控制挂载物执行不同的操作，控制的灵活度和准确度均较佳。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例一所提供的一种无人机挂载的控制方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例一所提供的另一种无人机挂载的控制方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例一所提供的另一种无人机挂载的控制方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例一所提供的另一种无人机挂载的控制方法的流程图；图5示出了本专利技术实施例一所提供的另一种无人机挂载的控制方法的流程图；图6示出了本专利技术实施例二所提供的一种无人机挂载的控制方法的流程图；图7示出了本专利技术实施例三所提供的一种无人机挂载的控制方法的流程图；图8示出了本专利技术实施例四所提供的一种无人机挂载的控制装置的模块组成示意图。主要元件符号说明：11、获取模块；22、提取模块；33、控制模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。考虑到相关技术对于如何控制挂载物品存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机挂载的控制方法，其特征在于，包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人机挂载的控制方法，其特征在于，包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考物信息为地面信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域；若是，根据第一控制信号控制所述挂载物执行相应的操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域，包括：将参考地面信息与所述地面信息进行比对，其中，所述参考地面信息为包括所述预设地理位置区域的参考图像中的地面信息；若比对成功，确定无人机到达所述预设地理位置区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考物信息为挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；若否，则根据第二控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考物信息为地面信息和挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：根据所述地面信息和所述挂载物信息确定所述挂载物距离地面的高度，以及对应的地面位置；基于所述高度和所述地面位置控制所述挂载物执行指定操作。6.一种无人机挂载的控制方法，其特征在于，包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；将所述目标图像发送至地面站，接收所述地面站根据所述目标图像中的参考物信息生成的控制信号，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11