轨迹跟踪方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹跟踪方法、装置。其中，该方法包括：获取目标设备的当前位置；判断当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小；若判断出当前位置与预定位置的距离大于预设距离阀值，则根据目标设备的当前位置和预定位置，生成控制指令，其中，控制指令包括有以下信息：目标设备移动的角速度和线速度，控制指令用于控制目标设备根据角速度和线速度，从当前位置移动至预定位置。本发明专利技术解决了现有技术中，无法控制机器人的运行轨迹与预定轨迹一致的技术问题。

Track tracking method and device

The invention discloses a path tracking method and a device. Among them, the method includes: obtaining the current position of the target device; judging the predetermined position distance and a preset distance threshold size of the current position and the target trajectory set in advance; if the judge the current position and the predetermined position distance is greater than a preset distance threshold, according to the target device's current position and the predetermined position, generating a control instruction among them, and control instructions include the following information: the target mobile device angular velocity and linear velocity control commands used to control the target device according to the angular velocity and linear velocity from the current position to a predetermined position. The invention solves the technical problem that the running track of the robot is in accordance with the predetermined trajectory in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
轨迹跟踪方法、装置
本专利技术涉及机器人导航领域，具体而言，涉及一种轨迹跟踪方法、装置。
技术介绍
机器人导航技术是机器人领域的核心技术之一，其研究目标是控制机器人在特定的场景中，通过传感器获取环境信息和判断自身状态，实现自我定位，并且规划在当前特定场景下面向目标的自主活动，以完成给定的任务。在机器人导航技术中，轨迹跟踪是其中的一个经典问题，它要求机器人沿着一条给定的轨迹运行，轨迹跟踪问题的难点在于，如何根据机器人的当前状态和给定的轨迹，生成机器人的控制信号，使得机器人运行轨迹跟给定轨迹一致。针对上述现有技术中，无法控制机器人的运行轨迹与预定轨迹一致的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种轨迹跟踪方法、装置，以至少解决现有技术中，无法控制机器人的运行轨迹与预定轨迹一致的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种轨迹跟踪方法，包括：获取目标设备的当前位置；判断当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小；若判断出当前位置与预定位置的距离大于预设距离阀值，则根据目标设备的当前位置和预定位置，生成控制指令，其中，控制指令包括有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取目标设备的当前位置；判断所述当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小；若判断出所述当前位置与所述预定位置的距离大于所述预设距离阀值，则根据所述目标设备的当前位置和所述预定位置，生成控制指令，其中，所述控制指令包括有以下信息：所述目标设备移动的角速度和线速度，所述控制指令用于控制所述目标设备根据所述角速度和所述线速度，从所述当前位置移动至所述预定位置。

【技术特征摘要】
1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取目标设备的当前位置；判断所述当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小；若判断出所述当前位置与所述预定位置的距离大于所述预设距离阀值，则根据所述目标设备的当前位置和所述预定位置，生成控制指令，其中，所述控制指令包括有以下信息：所述目标设备移动的角速度和线速度，所述控制指令用于控制所述目标设备根据所述角速度和所述线速度，从所述当前位置移动至所述预定位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小之后，所述方法还包括：若判断出所述当前位置与所述预定位置的距离小于等于所述预设距离阀值，则确定所述目标轨迹的下一预定位置，其中，所述下一预定位置与所述当前位置的距离大于所述预设距离阀值，所述下一预定位置为所述预定位置的下一个位置；根据所述目标设备的当前位置和所述下一预定位置生成所述控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述目标设备根据所述角速度和所述线速度，从所述当前位置移动至所述下一预定位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标设备的当前位置，包括：获取所述目标设备的位置变量和方向变量；根据所述位置变量和所述方向变量，确定所述目标设备的当前位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述预定位置为所述目标轨迹的初始轨迹点的情况下，在判断所述当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离与预设距离阀值的大小之前，所述方法还包括：将所述目标轨迹的初始轨迹点确定为所述预定位置；获取所述预定位置的位置变量和方向变量，其中，根据所述目标设备的位置变量和方向变量，以及所述预定位置的位置变量和方向变量，确定所述当前位置与预先设定的目标轨迹中预定位置的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标设备的当前位置和所述预定位置，生成控制指令，包括：根据所述当前位置的位置变量和方向变量，以及所述预定位置的位置变量和方向变量，确定所述目标设备从所述当前位置移动至所述预定位置的导航向量；归一化处理所述导航向量，得到归一化处理后的导航向量；获取所述归一化处理后的导航向量的角度值；根据所述导航向量和所述归一化处理后的导航向量的角度值，得到所述控制指令。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算得到所述目标设备从所述当前位置移动至所述预定位置的导航向量：预设所述当前位置为st＝[xt,yt,θt]，预设所述预定位置为star＝[xtar,ytar,θtar]，预设所述预定位置的目标姿态向量p＝[pn,pm]T＝[...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗汉杰，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44