一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件，动力组件包括固定部，固定部包括第一固定部和第二固定部，第一固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二的一侧和相邻的转轴一/转轴二的一侧之间，第二固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二另一侧和相邻的转轴一/转轴二的另一侧之间。本柔性机械臂通过在串联的米字轴之间设置易于转动的万向结构，结合穿插于米字轴之间的由滑轮、钢线等组成动力组件，使机械臂能够方便的实现多个角度的弯曲，其原理简单、结构轻巧、成本低廉，能够适用于工业机械自动化装配、管道故障检测修复等多种领域。

A kind of ipsilateral concatenated flexible manipulator based on rice character axis

【技术实现步骤摘要】
一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂
本专利技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂。
技术介绍
机械臂作为人类现代自动化工业的重要工具，由于其具有工作空间大、灵敏度高、灵活性好、并且能够在许多有人类无法适应的恶劣环境下工作等优点，在航天、高精度机械加工及测量、医疗器械等领域得到了广泛的应用。而相对于常用的刚性机械臂，柔性机械臂具有负载大、灵巧且多变、工作效率高等多种优点。但目前对于例如管道检测和工业装配的很多场合来说，柔性机械臂只需具有基本的弯曲功能即可，而大多数功能全面但结构复杂的柔性机械臂，由于驱动机构和连接组件都相对复杂，使柔性机械臂整体的体积和能耗较大、成本较高，因此并不适用于这些场合。并且这种复杂的系统结构一旦出现损伤，修复起来也较为困难。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单、能够实现多角度弯曲的基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂。本专利技术是通过以下的技术方案实现的：一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件：米字轴包括在中部固连的两根转轴一和两根转轴二，两根转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件：米字轴包括在中部固连的两根转轴一和两根转轴二，两根转轴一互相垂直，两根转轴二互相垂直，相邻的转轴一和转轴二之间的夹角为四十五度；万向结构的两端分别固连于相邻的米字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第...

【技术特征摘要】
1.一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件：米字轴包括在中部固连的两根转轴一和两根转轴二，两根转轴一互相垂直，两根转轴二互相垂直，相邻的转轴一和转轴二之间的夹角为四十五度；万向结构的两端分别固连于相邻的米字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第二滑槽中可滚动的容置有球体，使子万向节和母万向节可转动的卡接在一起；动力组件包括设置于米字轴一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于米字轴上的固定部，固定部包括第一固定部和第二固定部，第一固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二的一侧和相邻的转轴一/转轴二的一侧之间，第二固定部设置于最靠...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈松盛，
申请(专利权)人：江门市众能电控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44