一种航线编辑方法、装置及控制设备制造方法及图纸

一种航线编辑方法、装置及控制设备，其中，方法包括：获取新增加的第一角点的位置(S601)；根据初始区域上各个角点的位置和第一角点的位置，从初始区域各个角点中确定出第二角点(S602)；以第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段(S603)；若不存在，则将第一角点插入到第二角点和第三角点之间，构成新的边界线段，并确定出包括第一角点的目标区域(S604)；在目标区域中规划巡航航线(S605)。本方法实现了飞行航线动态编辑的功能，满足用户对区域巡航的航线编辑需求，提高了航线编辑的效率，满足用户对多边形航线编辑的自动化、智能化需求。

A route editing method, device, and control equipment

A route editing method, device and control equipment, wherein the method comprises the following steps: acquiring the first corner new position (S601); according to the initial area of each corner and the location of the first corner position, determine the second corner points from the initial region of each corner in the first corner (S602); second points and corner points as endpoints to form line analysis, the existence of a line segment and to be analyzed relationship between lines to meet the cross condition judgment and from the initial region by the two corners of the boundary line (S603); if not, it will be the first corner is inserted between the second corners and the triangle point, constitute a new boundary line, and determine the target area including the first corner (S604); planning of cruise routes in the target area (S605). This method realizes the function of dynamic edit of flight routes, meets users' editorial requirements for regional cruising, improves the efficiency of route editing, and meets users' need for automatic and intelligent editing of polygonal routes.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种航线编辑方法、装置及控制设备
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种航线编辑方法、装置及控制设备。
技术介绍
导航路线包括用于指示飞行器飞行的航线，还可以包括用于指示地面移动物体例如自动汽车移动的路线，用户可以通过打点的方式在界面上显示的地图中指定多个位置点，将这些位置点在地图上依次连线，即可得到导航路线，这些位置点可以称之为航点。在无人机或者地面无人汽车等设备进行区域巡航时，需要预先规划好导航路线，以便于更好地实现区域自动巡航。现有技术中需要用户一次性在需要巡航的区域打完所有的位置点，在需要增加新的区域时，只能删除由原有位置点形成的导航路线，再重新规划包括新的位置点的导航路线，费时费力。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种航线编辑方法、装置及控制设备，可动态进行角点的编辑规划航线。一方面，本专利技术实施例提供了一种航线编辑方法，包括：在新增加的第一角点时，根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；若不存在，则将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，构成新的边界线段，并确定出包括所述第一角点的目标区域；所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离；在所述目标区域中规划巡航航线。相应地，本专利技术实施例还提供了一种航线编辑装置，包括：获取模块，用于获取新增加的第一角点的位置；确定模块，用于根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；判断模块，用于以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的线段中确定是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；编辑模块，用于在所述判断模块的判断结果为不存在时，则将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，构成新的边界线段，并确定出包括所述第一角点的目标区域；其中，所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离。相应地，本专利技术实施例还提供了一种控制设备，包括用户接口和处理器；所述用户接口，用于对针对用户产生的交互数据进行处理；所述处理器，用于执行如下步骤：获取新增加的第一角点的位置；根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；若不存在，则将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，构成新的边界线段，并确定出包括所述第一角点的目标区域；所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离。本专利技术实施例中用户只需简单地指定一个新的角点，通过判断两条线段是否交叉来确定出该新角点的插入位置，即可重新划定需要巡航的区域，进而能够在该重新划定的区域中进行后续的航线编辑等处理，满足用户对区域巡航的航线编辑需求，实现了对巡航区域的动态配置，提高了在巡航区域中航线编辑的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的巡航区域编辑的界面示意图；图2是本专利技术实施例的在巡航区域中编辑航线的界面示意图；图3是本专利技术实施例的一种航线编辑界面的示意图；图4是本专利技术实施例增加角点后的一个用户界面示意图；图5是本专利技术实施例的再一种用户界面的示意图；图6是本专利技术实施例的一种航线编辑方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例的另一种航线编辑方法的流程示意图；图8是本专利技术实施例的一种航线编辑装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例的一种控制设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中，动态设定需要巡航的目标区域以便于在该目标区域中设定巡航的导航路线可以由一台控制设备执行，例如由个人电脑、平板电脑、甚至由高性能的智能手机执行。或者，动态设定需要巡航的目标区域也可以在前端客户端和后台服务器之间实现。所述前端客户端可以为仅带触摸显示屏的智能手机、平板电脑等，前端客户端只需完成相应的编辑界面的显示以及接收用户在编辑界面上的打点操作(如触屏点击操作)等，而后台服务器则根据前端打点操作所指定的角点的位置、新增加的角点的位置，进行目标区域的动态规划处理，完成在目标区域的巡航航线的动态编辑。本专利技术实施例以一台控制设备执行相应的处理为例来对航线编辑方法进行说明。在本专利技术实施例中，涉及到角点、障碍物角点和航点，其中，角点用于限定需要巡航的区域，具体可以是指该需要巡航的区域的边界拐点，而航点则为飞行器等移动物体在由角点限定的需要巡航的区域中移动的位置点。具体如图1和图2所示，在图1中，用户可以通过点击触摸屏，打点得到的角点为A1、B1、C1，基于该三个角点的位置可以围合得到三角形A1B1C1区域，该区域为一个需要巡航的区域。在其他实施例中，用户也可以控制飞行器等移动物体在需要巡航的区域的边界移动，根据移动物体传回的位置坐标，将多个处于拐点的位置确定为角点。其中，由角点A1和B1，B1和C1，以及C1和A1构成的线段可以称之为边界线段。进一步地，在图1中还包括了障碍物角点A2、B2以及C2，这些障碍物角点可以是用户根据实际环境结合地图，通过点击触摸屏等方式确定的角点，也可以是飞行器等移动物体通过视觉传感器，距离传感器等传感器感测到障碍物后，自动设置的多个障碍物角点。在本专利技术实施例中，由障碍物角点A2、B2以及C2围合得到的三角形A2B2C2区域为禁止移动的区域，即，后续不会在该禁止移动的区域中设置导航路线的航点。如图2所示，包括了在上述的三角形A1B1C1区域内设置的导航路线，在该导航路线上包括了如D1等航点，其中的每一个数字位置点均为航点，所有的航点构成一条在三角形A1B1C1区域内的导航路线，其中，可以看出，由位置点1对应的航点D1到位置点5对应的航点构成的航线为图1中的XY线段，相应地，其他位置点构成的航线也可以对应于图1中的相应线段。进一步地，如图3所示，是本专利技术实施例的一种航线编辑界面的示意图，在应用APP上进行航线编辑时，控制设备会展示图3所示的界面。在图3所示的界面中，用户通过在触摸屏触摸点击或者鼠标点击等方式在该界面中的一个局部地图上打3个点，得到角点A、角点B以及角点C，打点完成，控制设备基于角点A、B以及C得到如图3所示的一个多边形(三角形)区域，该多边形区域即为用户需要飞行器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种航线编辑方法，其特征在于，包括：在新增加第一角点时，根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；若不存在，则将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，确定出包括所述第一角点的目标区域；所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离；在所述目标区域中规划巡航航线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航线编辑方法，其特征在于，包括：在新增加第一角点时，根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；若不存在，则将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，确定出包括所述第一角点的目标区域；所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离；在所述目标区域中规划巡航航线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点，包括：根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，确定出所述初始区域各个角点与所述第一角点的距离；按照距离由小到大的优先级顺序，从初始区域的各个角点中确定出第二角点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段，则按照距离由小到大的优先级顺序，从初始区域的剩余角点中再次确定出新的角点作为第二角点；基于再次确定出的第二角点触发执行所述以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：检测所述目标区域内存在的障碍物位置区域；根据障碍物位置区域确定多个障碍物角点；分别根据各个障碍物角点得到所述目标区域的障碍物区域，以便于在所述目标区域中规划巡航航线时绕过该障碍物区域规划巡航航线。5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据接收到的用户操作事件确定出在所述目标区域内设置的障碍物位置区域，以便于在所述目标区域中规划巡航航线时绕过该障碍物区域规划巡航航线。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述用户操作事件是指针对预置的区域图形的操作，所述针对预置的区域图形的操作包括：从预置的包括多个不同的区域图形的图形集合中选择一个或者多个区域图形的选择操作、在所述目标区域中放置所述选择出的一个或多个区域图形的放置操作、对已经放置在所述目标区域中的一个或多个区域图形的位置调整操作、对已经放置在所述目标区域中的一个或多个区域图形的尺寸调整操作中的任意一个或多个。7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述初始区域为根据交互界面上设置的角点规划得到的多边形区域。8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述初始区域上由两个角点构成的线段为边界线段，所述交叉条件中要求两个线段之间交叉但不包括端点相交，判断所述待分析线段与边界线段之间的关系是否满足交叉条件，包括：若所述待分析线段所在的直线与所述边界线段不相交，则确定所述待分析线段与所述边界线段之间的关系不满足交叉条件；或者若所述边界线段所在的直线与所述待分析线段不相交，则确定所述待分析线段与所述边界线段之间的关系不满足交叉条件；或者若所述待分析线段所在的直线与所述边界线段相交、且所述边界线段所在的直线与所述待分析线段相交，则确定所述待分析线段与所述边界线段之间的关系满足交叉条件；或者若所述待分析线段所在的直线与所述边界线段相交、但所述边界线段所在的直线与所述待分析线段不相交，则确定所述待分析线段与所述边界线段之间的关系不满足交叉条件；或者若所述边界线段所在的直线与所述待分析线段相交、但所述待分析线段所在的直线与所述边界线段不相交，则确定所述待分析线段与所述边界线段之间的关系不满足交叉条件。9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据预设的航点配置规则，在所述目标区域中自动生成航线，并得到航线数据，所述航线数据包括多个航点以及每一个航点的位置，以便于移动物体按照该航线数据移动完成对所述目标区域的巡航。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述客户端接收到的插入角点数据，所述插入角点数据是所述客户端在用户界面上接收到的新插入到所述初始区域的角点的数据；触发获取新增加的第一角点的位置。11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：对生成的航线进行拆分，并将拆分得到的多条子航线分别发送给一个或者多个移动物体，以控制各移动物体执行相应的子航线。12.如权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：向执行对应航线的移动物体发送特定位置点信息，所述特定位置点包括：返航位置点、飞行基站位置点、障碍物位置点中的任意一个或者多个。13.一种航线编辑装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取新增加的第一角点的位置；确定模块，用于根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，从所述初始区域各个角点中确定出第二角点；判断模块，用于以所述第一角点和第二角点作为端点构成待分析线段，并从所述初始区域上由两个角点构成的边界线段中判断是否存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段；编辑模块，用于在所述判断模块的判断结果为不存在时，将所述第一角点插入到所述第二角点和第三角点之间，确定出包括所述第一角点的目标区域，并在所述目标区域中规划巡航航线；其中，所述第三角点在所述初始区域上，且所述第三角点与所述第一角点的距离仅大于所述第二角点与所述第一角点之间的距离。14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据初始区域上各个角点的位置和所述第一角点的位置，确定出所述初始区域各个角点与所述第一角点的距离；按照距离由小到大的优先级顺序，从初始区域的各个角点中确定出第二角点。15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于若存在与所述待分析线段之间的关系满足交叉条件的线段，则按照距离由小到大的优先级顺序，从初始区域的剩余角点中再次确定出新的角点作为第二角点；基于再次确定出的第二角点触发所述判断模块进行相应判断。16.如权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，还包括：检测模块，用于检测所述目标区域内存在的障碍物位置区域；根据障碍物位置区域确定多个障碍物角点；分别根据各个障碍物角点得到所述目标区域的障碍物区域，以便于在所述目标区域中规划巡航航线时绕过该障碍物区域规划巡航航线。17.如权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，还包括：设置模块，用于根据接收到的用户操作事件确定出在所述目标区域内设置的障碍物位置区域，以便于在所述目标区域中规划巡航航线时绕过该障碍物区域规划巡航航线。18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述用户操作事件是指针对预置的区域图形的操作，所述针对预置的区域图形的操作包括：从预置的包括多个不同的区域图形的图形集合中选择一个或者多个区域图形的选择操作、在所述目标区域中放置所述选择出的一个或多个区域图形的放置操作、对已经放置在所述目标区域中的一个或多个区域图形的位置调整操作、对已经放置在所述目标区域中的一个或多个区域图形的尺寸调整操作中的任意一个或多个。19.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽飞，熊川樘，吴智强，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44