A climbing wall climbing robot wheel wall robot field, the wheel includes wheel shell, wheel cover, wheel drive system, explosion-proof plug and inert gas pipe interface; wheel shell and wheel cover corresponding to a cavity is arranged in the cavity wheel drive system; wheel driving system consists of motor drive and drive motor; motor drive is placed in the cavity, and is connected with the corresponding driving motor; motor driver with explosion-proof plugs fixed on the outer side of the wheel cover; the wheel end cover is arranged on the outer side face of inert gas pipe interface; the wheels can ensure that the wall climbing robot in inflammable and explosive environment is secure and flexible operation without installation of explosion-proof box under the.
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人车轮
本技术涉及爬壁机器人领域,尤其是涉及一种应用于爬壁机器人的车轮。
技术介绍
公知的,爬壁机器人又称为壁面移动机器人,其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人,主要用于对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理,对建筑物或船体的壁面进行清洁或喷涂作业,以及在核工业中进行检查测厚作业等,由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴,因此爬壁机器人也称为极限作业机器人;目前,常规的爬壁机器人都是采用驱动电机与车轮分体的车轮结构,即通过磁性车轮壳体对相应壁面所产生的磁吸附力使爬壁机器人吸附于壁面,然后通过扭矩传递系统把位于车轮外部的电机的力矩传递给车轮,从而达到替代人工在壁面进行相关作业的目的,其作业时移动速度快,控制灵活,不但适用于各种形状的壁面,而且还不会对壁面的油漆造成损伤;在长期的实际应用中发现,由于一些作业环境属于易燃易爆环境,例如在存放过相应化学物质的罐体内进行作业,,或是在内部空间有限,且空气不流通的腔体内进行喷漆作业时,由于罐内残留的一些相应化学物质的气体或是爬壁机器人喷出的漆雾具有易燃特性,而爬壁机器人的驱动系统又客观的存在有不定时打火现象,因此一旦环境中的气体遇到火星就会发生燃烧或是闪爆的现象,从而给应用方带来危害;为了防止爬壁机器人在易燃易爆环境中作业时出现燃烧或闪爆现象,传统的措施是对爬壁机器人中可能出现打火的车轮驱动电机及电机驱动器进行防爆处理,即通过安装相应的防爆盒将电机及驱动器与外界环境隔离开,从而避免燃烧或闪爆的现象发生,然而,这样的防爆盒结构使得爬壁机器人的整体外形复杂,体积和重量较大,从而相应限制了其在 ...
【技术保护点】
一种爬壁机器人车轮,其特征是:所述的车轮包含车轮壳(1)、车轮端盖(2)、车轮驱动系统、防爆插头(6)和惰性气体管接口(7);所述的车轮壳(1)和车轮端盖(2)对应抵触形成一空腔(3),该空腔(3)内固定安置有用于驱动所述的车轮转动的车轮驱动系统,该车轮驱动系统包含电机驱动器(4)和驱动电机(5);所述的电机驱动器(4)固定安置在空腔(3)内部一侧,且通过固定连接在车轮壳(1)内侧的连接件定位,该电机驱动器(4)与位于空腔(1)中心位置的驱动电机(5)对应连接;所述的电机驱动器(4)设有贯穿车轮端盖(2),并固定位于车轮端盖(2)外侧面的防爆插头(6);所述的车轮端盖(2)外侧面设有通至空腔(3)内的惰性气体管接口(7);所述的驱动电机(5)用于带动所述的车轮转动,且其通过固定在车轮端盖(2)中心位置的防护壳体(8)定位,该防护壳体(8)对应与车轮端盖(2)密封连接。
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人车轮,其特征是:所述的车轮包含车轮壳(1)、车轮端盖(2)、车轮驱动系统、防爆插头(6)和惰性气体管接口(7);所述的车轮壳(1)和车轮端盖(2)对应抵触形成一空腔(3),该空腔(3)内固定安置有用于驱动所述的车轮转动的车轮驱动系统,该车轮驱动系统包含电机驱动器(4)和驱动电机(5);所述的电机驱动器(4)固定安置在空腔(3)内部一侧,且通过固定连接在车轮壳(1)内侧的连接件定位,该电机驱动器(4)与位于空腔(1)中心位置的驱动电机(5)对应连接;所述的电机驱动器(4)设有贯穿车轮端盖(2),并固定位于车轮端盖(2)外侧面的防爆插头(6);所述的车轮端盖(2)外侧面设有通至空腔(3)内的惰性气体管接口(7);所述的驱动电机(5)用于带动所述的车轮转动,且其通过固定在车轮端盖(2)中心位置的防护壳体(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员:张庆华,孙立新,孙凌宇,李满宏,张沙,李浩,冀万禄,黄晓辰,
申请(专利权)人:洛阳圣瑞智能机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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