一种巡检机器人远程控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明专利技术能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。

A remote control system and control method for inspection robot

The invention discloses a robot remote control system and control method, including the robot control system and ground station system, including the robot control system: motion control unit is responsible for the control of robot motion of the mechanism; condition acquisition unit, analog for the acquisition of machine body; image acquisition unit, responsible for the image information collection robot around the robot; a transmitting and receiving unit, responsible for the interaction with the ground station information system; robot processing unit for processing the control information, generates a control signal, the robot motion control. The ground base station system includes: the base station sending and receiving unit is used to interact with the sending and receiving unit of the robot, the ground base station control unit is used to generate the control signal and process the information transmitted by the robot body. The invention can remotely control the inspection robot by far away from the ground base station monitoring terminal of the inspection robot, greatly reducing the labor intensity and improving the safety factor.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人远程控制系统及控制方法
本专利技术属于机器人控制领域，涉及一种控制基站，尤其是涉及一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，非自动巡检时用工业手柄操作巡检机器人，并获取巡检机器人所处位置的姿态信号，远程控制巡检机器人姿态的地面基站监控系统。
技术介绍
输电线路巡检机器人在输电线路上运行时，机器人所处位置姿态信号无法用肉眼获取，所以，如何使地面基站获取远距离的机器人所处位置的姿态信号，稳定高效地远程操控巡检机器人姿态，完成过障、巡检、充电对接等作业任务，是值得研究的课题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种巡检机器人地面基站监控系统，所述地面基站监控系统通过显示器显示巡检机器人所处位置的姿态信号，并通过所述地面基站在监控巡检机器人所处位置的姿态信号的同时，操控机器人改变姿态，达到巡检机器人作业的目的。本专利技术能够通过远离巡检机器人的地面基站实现对巡检机器人的远程控制，有效地提高了巡检机器人的巡检效率，节省了相关的人力物力。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：该远程控制系统包括机械人控制系统和地面基站系统，所述机械人控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：该远程控制系统包括机械人控制系统和地面基站系统，所述机械人控制系统包括：运动控制单元，用于控制巡检机器人的运动机构动作；图像采集单元，用于采集巡检机器人所处线路环境的图像信息；工况采集单元，用于采集巡检机器人的工况信息；机器人发送接收单元，用于与地面基站系统的发送接收单元的交互，将所获取的工况信息和图像信息传输至地面基站系统，并接收地面基站系统所发出的指令；机器人处理单元，用于处理地面基站系统发出的指令，生成运动指令发送给运动控制单元，并将图像采集单元获取的图像信息和工况采集单元获取的工况信息处理后传输至机器人发送接收单元；所述地面基站系统包括：基站发送...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：该远程控制系统包括机械人控制系统和地面基站系统，所述机械人控制系统包括：运动控制单元，用于控制巡检机器人的运动机构动作；图像采集单元，用于采集巡检机器人所处线路环境的图像信息；工况采集单元，用于采集巡检机器人的工况信息；机器人发送接收单元，用于与地面基站系统的发送接收单元的交互，将所获取的工况信息和图像信息传输至地面基站系统，并接收地面基站系统所发出的指令；机器人处理单元，用于处理地面基站系统发出的指令，生成运动指令发送给运动控制单元，并将图像采集单元获取的图像信息和工况采集单元获取的工况信息处理后传输至机器人发送接收单元；所述地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互，获取巡检机器人所处环境的工况信息和图像信息，并发送控制指令给机器人发送接收单元；基站处理单元，用于处理基站发送接收单元获取的信号，根据工况信息、图像信息和人机交互信息生成机器人控制指令，通过基站发送接收单元传输给机器人控制系统，远程操控巡检机器人各部分动作。2.如权利要求1所述的一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：所述图像采集单元包含可见光云台与红外云台。3.如权利要求1所述的一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：所述工况采集单元采集的工况信息包括巡检机器人的电池电压、干路电流、温度、电机转速和倾角值的任意一项或几项组合。4.如权利要求1所述的一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：所述机器人发送接收单元与基站发送接收单元通过WIFI或者4G信号进行通讯。5.如权利要求1至4任意一项所述的一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：所述地面基站系统还包括：电源管理单元，用于基站各装置的供电，并监控电源电压；操控单元，用于接收机器人处理单元信息并生成指令，远程操控巡检机器人各部分动作；温度管理单元，用于监控地面基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴功平，樊飞，闫寒，陈学宇，吴湘吉，曹令军，曹琪，杨景波，孙吉成，张轶珠，于建友，杨松，刘明，
申请(专利权)人：武汉大学，国家电网公司，国网吉林省电力有限公司白山供电公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42