自适应巡航测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应巡航测试方法及装置，其中，测试方法包括仿真系统在测试车辆的前方模拟出目标车辆；自适应巡航系统通过雷达获取到目标车辆信号，并根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速；仿真系统在所述测试车辆和目标车辆之间模拟出干扰车辆，所述干扰车辆阻挡所述雷达获取所述目标车辆信号；自适应巡航系统通过雷达获取到干扰车辆信号，并根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。本发明专利技术克服了现有测试方式的局限性，不仅能够模拟真实的驾驶工况，并且便于实施和操作，从而还可以提升测试可行性。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航测试方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶汽车领域，尤其涉及一种自适应巡航测试方法及装置。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过自动驾驶系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶系统主要通过视频摄像头、雷达、激光测距器等关键部件实现智能驾驶，对于采用了上述部件的自动驾驶系统进行验证和测试，是自动驾驶开发过程中的关键过程之一。现有的基于雷达的自动驾驶系统中的测试方式，是由回波模拟器生成一个虚拟的物体，雷达接收到此虚拟物体信息后，通过解调得到此虚拟物体的信息，例如位置、速度以及距离等，之后再根据该虚拟物体的信息对车速进行控制。该方式是在测试车辆的前方的单一车道上模拟目标物，因而其无法实现模拟多个或多角度的目标物，也就不能模拟切入和切出工况，例如在自适应巡航控制(ACC)中，在测试车辆和跟随的目标车辆之间突然闯入干扰车辆(切入)，之后干扰车辆突然从测试车辆和目标车辆之间驶离(切出)，前述现有的测试方式无法针对这种工况进行模拟，这就导致对于自适应巡航控制，需要寻求其他的测试方式。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种根据实际驾驶工况，能够模拟出干扰车辆的自适应巡航测试方法及装置，从而满足自适应巡航的测试需求。本专利技术采用的技术方案如下：一种自适应巡航测试方法，包括：车速控制单元驱动设置在转鼓上的测试车辆运行；仿真系统在测试车辆的前方模拟出目标车辆；内置在所述测试车辆上的自适应巡航系统，通过雷达获取到目标车辆信号，并根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速；仿真系统模拟出干扰车辆，且使所述干扰车辆按照预定的轨迹和速度切入至所述测试车辆和目标车辆之间，其中，所述干扰车辆阻挡所述雷达获取所述目标车辆信号；自适应巡航系统通过雷达获取到干扰车辆信号，并根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。优选地，还包括：仿真系统移除所述干扰车辆；自适应巡航系统在通过雷达重新获取到所述目标车辆信号后，根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。优选地，所述目标车辆信号包括：目标车辆与测试车辆之间的第一车距；所述干扰车辆信号包括：干扰车辆与测试车辆之间的第二车距。优选地，所述根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速包括：自适应巡航系统在确定所述第一车距或第二车距小于预设的距离阈值后，通过车速控制单元控制所述测试车辆减速；自适应巡航系统在确定所述第一车距或第二车距大于等于所述距离阈值后，通过车速控制单元控制所述测试车辆的车速，以跟随目标车辆或干扰车辆行驶。一种自适应巡航测试装置，包括：仿真控制单元、车速控制单元、自适应巡航控制器和测试车辆；以及分别与所述仿真控制单元电信号连接的第一回波模拟器、第二回波模拟器和滑车，其中，所述第一回波模拟器设置在所述测试车辆的前方，所述第二回波模拟器固定在所述滑车上；以及安装在所述测试车辆的车头处的雷达，且所述雷达与所述自适应巡航控制器电信号连接；以及与车速控制单元电信号连接的转鼓试验台，且所述测试车辆放置在所述转鼓试验台上，所述车速控制单元通过驱动所述转鼓试验台的运转，以控制所述测试车辆的车速；所述仿真控制单元将设定的目标车辆信息发送至第一回波模拟器；所述第一回波模拟器根据所述目标车辆信息生成并发射第一回波信号；所述仿真控制单元还用于控制所述滑车运行至所述测试车辆和第一回波模拟器之间，且将设定的干扰车辆信息发送至第二回波模拟器；所述第二回波模拟器根据所述干扰车辆信息生成并发射第二回波信号；所述雷达用于接收所述第一回波信号或第二回波信号，并将所述第一回波信号或第二回波信号解调后发送至所述自适应巡航控制器；所述自适应巡航控制器在获取到解调后的第一回波信号或第二回波信号后，根据预设的自适应巡航策略，计算出对应于解调后的第一回波信号的第一调速指令，或对应于解调后的第二回波信号的第二调速指令；并将所述第一调速指令或第二调速指令发送至所述车速控制单元；所述车速控制单元根据所述第一调速指令或第二调速指令控制所述转鼓试验台的运转。优选地，还包括：弧形轨道，所述弧形轨道放置在所述第一回波模拟器和所述测试车辆之间；所述滑车设置在所述弧形轨道上，且所述滑车能够在所述弧形轨道上滑动。优选地，所述雷达为毫米波雷达。优选地，所述仿真控制单元，还用于控制所述滑车从所述测试车辆和第一回波模拟器之间，运行至所述雷达的盲区。本专利技术首先在测试车辆前方模拟出目标车辆，即自适应巡航系统中的被跟随的车辆，之后模拟出干扰车辆切入到测试车辆和目标车辆之间，以此来测试自适应巡航系统；并且在本专利技术的一个优选方案中，还模拟了干扰车辆从测试车辆和目标车辆之间切出的工况，进一步改进了自适应巡航的测试方式；本专利技术提供的测试方法及装置克服了现有测试方式的局限性，不仅能够模拟真实的驾驶工况，并且便于实施和操作，从而还可以提升测试可行性。附图说明为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：图1为本专利技术实施例提供的自适应巡航测试方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的自适应巡航测试装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本专利技术提供了一种自适应巡航测试方法，如图1所示的自适应巡航测试方法实施例的流程图，其中包括如下步骤：步骤S0、车速控制单元驱动测试车辆运行。该步骤是进行测试的前期准备，车速控制单元可以通过预定的初始车速先行控制测试车辆运行；具体操作时，可以是车速控制单元驱动设置在转鼓上的测试车辆按照预定的初始车速运转。步骤S1、仿真系统在测试车辆的前方模拟出目标车辆。其中，所称目标车辆即为自适应巡航控制中的被测试车辆所跟随的车辆，因而可以考虑使模拟出的目标车辆与测试车辆处于同一车道。步骤S2、自适应巡航系统通过雷达获取到目标车辆信号。自适应巡航系统可以是内置在测试车辆中的控制系统，雷达作为自适应巡航系统的采集及解调装置，作用是获取到目标车辆信号，这里所称目标车辆信号可以包括目标车辆与测试车辆之间的第一车距、目标车辆的车速以及行驶路径等，当然，从实际操作角度，优选第一车距和/或车速；需指出的是这里所述第一，仅作为区分下文同名称技术特征的代号，并不指代先后次序和大小关系，下述各代号同理。步骤S3、自适应巡航系统根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。在前文基础上，这里所称根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速可以是指，自适应巡航系统根据第一车距和/或目标车辆的车速，按照预设的自适应巡航算法，例如当第一车距小于预设的距离阈值后，表明两车间距过小，处于非安全状态，这时自适应巡航系统通过车速控制单元，控制测试车辆按照一定的斜率进行减速，从而拉开二者间距，其中，距离阈值可以根据实际需求通过标定获得；当确定第一车距大于等于所述距离阈值时，即表明二者处于安全距离，则可以通过下达车速调整指令，使车速控制单元控制测试车辆的车速以跟随目标车辆，从而实现自适应巡航，这里需要说明的是，跟随车辆可以是指由当前车速和车距信号经计算后获得的模拟跟随的效果，也可以是实车在真实意义上的跟本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应巡航测试方法，其特征在于，包括：车速控制单元驱动设置在转鼓上的测试车辆运行；仿真系统在测试车辆的前方模拟出目标车辆；内置在所述测试车辆上的自适应巡航系统，通过雷达获取到目标车辆信号，并根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速；仿真系统模拟出干扰车辆，且使所述干扰车辆按照预定的轨迹和速度切入至所述测试车辆和目标车辆之间，其中，所述干扰车辆阻挡所述雷达获取所述目标车辆信号；自适应巡航系统通过雷达获取到干扰车辆信号，并根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航测试方法，其特征在于，包括：车速控制单元驱动设置在转鼓上的测试车辆运行；仿真系统在测试车辆的前方模拟出目标车辆；内置在所述测试车辆上的自适应巡航系统，通过雷达获取到目标车辆信号，并根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速；仿真系统模拟出干扰车辆，且使所述干扰车辆按照预定的轨迹和速度切入至所述测试车辆和目标车辆之间，其中，所述干扰车辆阻挡所述雷达获取所述目标车辆信号；自适应巡航系统通过雷达获取到干扰车辆信号，并根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：仿真系统移除所述干扰车辆；自适应巡航系统在通过雷达重新获取到所述目标车辆信号后，根据所述自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆信号包括：目标车辆与测试车辆之间的第一车距；所述干扰车辆信号包括：干扰车辆与测试车辆之间的第二车距。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的自适应巡航策略，通过车速控制单元调整车速包括：自适应巡航系统在确定所述第一车距或第二车距小于预设的距离阈值后，通过车速控制单元控制所述测试车辆减速；自适应巡航系统在确定所述第一车距或第二车距大于等于所述距离阈值后，通过车速控制单元控制所述测试车辆的车速，以跟随目标车辆或干扰车辆行驶。5.一种自适应巡航测试装置，其特征在于，包括：仿真控制单元、车速控制单元、自适应巡航控制器和测试车辆；以及分别与所述仿真控制单元电信号连接的第一回波模拟器、第二回波模拟器和滑车，其中，所述第一回波模拟器设置在所述测试车辆的前方，所述第二回波模拟器固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴贤静，孙涛，李娟，束照坤，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34