The utility model relates to the technical field of the robot, in particular to a wearable exoskeleton robot, including the back frame, the back frame including each other vertically connected with the backboard and the mounting plate, the mounting plate is installed on the control box, symmetrical on both sides of the mounting plate close to the back side of the bottom is provided with two L type bracket; flexible bandage are used in large and the connection is allowed to have certain motion position error between the person and the exoskeleton, and can maintain appropriate man-machine connection stiffness; with adjustable width and height of the positioning hole, and the through bolt connection, can satisfy different physical users and convenient regulation a; angle and force sensors can collect the data of the motion state of the user.
【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴式人体外骨骼机器人
本技术涉及机器人
,尤其涉及一种可穿戴式人体外骨骼机器人。
技术介绍
随着中国社会逐渐进入人口老龄化阶段,越来越多的中老年人受关节功能退化、骨质疏松、腿部肌肉劳损等各种因素的影响出现了下肢酸软乏力等症状,严重影响了行走及上下楼梯等基本日常活动,为了解决这类问题,保证中老年人群的正常机体运动,除了采取传统的体育锻炼、中医保健治疗、医疗器械辅助等常规性办法之外,开发研制助力机器人技术成为当前最有效的新型智能化护理措施,其中穿戴式人体外骨骼机器人技术是与人体关系最为密切的一类。目前国内外已有数家研究机构开展了对穿戴型下肢助力机器人技术的研究,个别研究成果甚至已经转化为产品上市销售,如美国加州大学伯克利分校研制出的助力机械服BLEEX以及日本筑波大学Cybernics实验室研制出的外骨骼机器人HAL,但是由于机构复杂且装置笨重,而且与人体的协调性较差,难以普及推广。本技术针对此类机器人使用不便的缺点,提出一种新式的穿戴式人体外骨骼机器人。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在使用不便的缺点,而提出的一种可穿戴式人体外骨骼机器人。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:设计一种可穿戴式人体外骨骼机器人,包括背架,所述背架包括互相垂直连接在一起的背板和安装板,所述安装板上安装有控制箱,所述安装板底部靠近背板一侧的两边对称设有两个L型支架;所述L型支架上连接有大腿骨骼,所述大腿骨骼上靠近L型支架的一端设有安装座,所述安装座上安装有驱动机构,所述大腿骨骼上固定有上绑带,所述大腿骨骼的另一端设有连接孔;所述连接孔内设有转轴,转轴 ...
【技术保护点】
一种可穿戴式人体外骨骼机器人,其特征在于:包括背架(1),所述背架(1)包括互相垂直连接在一起的背板(7)和安装板(8),所述安装板(8)上安装有控制箱(2),所述安装板(8)底部靠近背板(7)一侧的两边对称设有两个L型支架(10);所述L型支架(10)上连接有大腿骨骼(5),所述大腿骨骼(5)上靠近L型支架(10)的一端设有安装座(13),所述安装座(13)上安装有驱动机构(6),所述大腿骨骼(5)上固定有上绑带(15),所述大腿骨骼(5)的另一端设有连接孔(14);所述连接孔(14)内设有转轴,转轴连接有小腿骨骼(4),所述小腿骨骼(4)侧面设有一段凸起,凸起上设有过线孔(19),所述小腿骨骼(4)上固定有下绑带(16),所述小腿骨骼(4)远离大腿骨骼(5)的一端设有连接杆(18);所述连接杆(18)上安装有足部骨骼(3),所述足部骨骼(3)包括平板和垂直设在平板上的连接管(20),所述连接管(20)套装在连接杆(18)上;所述驱动机构(6)包括外壳(24),所述外壳(24)固定在安装座(13)上,所述外壳(24)上设有减速器(23)和电机(22),所述电机(22)的输出端与减速器 ...
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式人体外骨骼机器人,其特征在于:包括背架(1),所述背架(1)包括互相垂直连接在一起的背板(7)和安装板(8),所述安装板(8)上安装有控制箱(2),所述安装板(8)底部靠近背板(7)一侧的两边对称设有两个L型支架(10);所述L型支架(10)上连接有大腿骨骼(5),所述大腿骨骼(5)上靠近L型支架(10)的一端设有安装座(13),所述安装座(13)上安装有驱动机构(6),所述大腿骨骼(5)上固定有上绑带(15),所述大腿骨骼(5)的另一端设有连接孔(14);所述连接孔(14)内设有转轴,转轴连接有小腿骨骼(4),所述小腿骨骼(4)侧面设有一段凸起,凸起上设有过线孔(19),所述小腿骨骼(4)上固定有下绑带(16),所述小腿骨骼(4)远离大腿骨骼(5)的一端设有连接杆(18);所述连接杆(18)上安装有足部骨骼(3),所述足部骨骼(3)包括平板和垂直设在平板上的连接管(20),所述连接管(20)套装在连接杆(18)上;所述驱动机构(6)包括外壳(24),所述外壳(24)固定在安装座(13)上,所述外壳(24)上设有减速器(23)和电机(22),所述电机(22)的输出端与减速器(23)连接,所述外壳(24)内通过轴承安装有中轴(25),所述减速器(23)的输出端与中轴(25)连接,所述中轴(25)上固定有滑轮(26),所述滑轮(26)上缠绕有提拉丝(21),所述外壳(24)底部设有出线孔(27),所述提拉丝(21)从出线孔(27)穿出且端部固定在过线孔(19)上;所述控制箱(2)内设有控制器和电源,所述足部骨骼(3)底部设有力传感器,所述连接孔(14)处设有角度传感器,所述控制器通过导线与电源连接,所述力传感器和角度传感器与控制器电连接,所述电机(22)与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体外骨骼机器人,其特征在于:所述安装板(8)上靠近背板(7)的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩青江,
申请(专利权)人:武汉云云天下信息科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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