一种高空外墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人的技术领域，具体涉及一种高空外墙清洗机器人；解决的技术问题为：提供一种能够在高空外墙上进行清洗工作、并可跨越障碍物的机器人；采用的技术方案为：一种高空外墙清洗机器人，包括爬行装置和清洁装置，所述清洁装置位于爬行装置的侧面，所述爬行装置包括机器人机身，所述机器人机身上设有四个髋关节，每个所述髋关节连接有机械腿，每个所述机械腿底部连接有用于吸附玻璃的真空吸盘；所述清洁装置包括清洁臂、清洁基座、第一旋转座和第二旋转座，所述清洁臂的一端通过第一旋转座与清洁基座活动连接，所述清洁臂的另一端通过第二旋转座活动设置在机器人机身上；本实用新型专利技术适用于机器人领域。

A high altitude external wall cleaning robot

The utility model belongs to the technical field of the robot, in particular to a high wall cleaning robot; solve the technical problem is: to provide a high wall cleaning work, and obstacle crossing robot; adopts the technical scheme: a high-altitude wall cleaning robot, including crawling device and cleaning device the side of the cleaning device located in the crawling device, the crawling device includes a robot body, the robot body is provided with four hip joints, each of the hip joint is connected with the bottom of each leg, the mechanical legs attached to vacuum suction glass; the cleaning device includes a cleaning arm, cleaning the first base, a rotary seat and second rotating seats, the cleaning arm through the end of the first rotary seat is connected with the cleaning base activities, the cleaning arm The other end is arranged on the robot body by the second rotating seat, and the utility model is suitable for the field of robot.

【技术实现步骤摘要】
一种高空外墙清洗机器人
本技术属于机器人的
，具体涉及一种高空外墙清洗机器人。
技术介绍
目前，城市中高楼林立，高空玻璃的擦洗成为一大难题，现在主要采用的清洗方式为人工吊篮清洗或者升降台清洗，这两种方式劳动力大，危险系数高。专利号为：201410013150.6的技术专利公开了一种“一种气动高空擦玻璃机器人”，该机器人以四杆结构作为行走部件、以压缩空气作为驱动能源，应用PLC或单片机技术进行控制，实现在高空建筑物的玻璃外墙进行攀爬，同时对墙体进行彻底擦洗。但是，该机器人不能跨越障碍物（比如跨越墙壁），只能实现无障碍物环境下玻璃的清洗；采用传统的四杆结构，运动不灵活；清洗模块简单，不能实现360度全方位清洗功能，并且清洗效果不佳。
技术实现思路
本技术克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种能够在高空外墙上进行清洗工作、并可跨越障碍物的机器人。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种高空外墙清洗机器人，包括爬行装置和清洁装置，所述清洁装置位于爬行装置的一侧；所述爬行装置包括机器人机身，所述机器人机身上设有四个髋关节，每个所述髋关节连接有机械腿，每个所述机械腿底部连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：包括爬行装置（1）和清洁装置（2），所述清洁装置（2）位于爬行装置（1）的一侧；所述爬行装置（1）包括机器人机身（11），所述机器人机身（11）上设有四个髋关节（12），每个所述髋关节（12）连接有机械腿（13），每个所述机械腿（13）底部连接有用于吸附外墙的真空吸盘（14）；所述清洁装置（2）包括清洁臂（21）、清洁基座（22）、第一旋转座（23）和第二旋转座（24），所述清洁臂（21）的一端通过第一旋转座（23）与清洁基座（22）活动连接，所述清洁臂（21）的另一端通过第二旋转座（24）活动设置在机器人机身（11）上。

【技术特征摘要】
1.一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：包括爬行装置（1）和清洁装置（2），所述清洁装置（2）位于爬行装置（1）的一侧；所述爬行装置（1）包括机器人机身（11），所述机器人机身（11）上设有四个髋关节（12），每个所述髋关节（12）连接有机械腿（13），每个所述机械腿（13）底部连接有用于吸附外墙的真空吸盘（14）；所述清洁装置（2）包括清洁臂（21）、清洁基座（22）、第一旋转座（23）和第二旋转座（24），所述清洁臂（21）的一端通过第一旋转座（23）与清洁基座（22）活动连接，所述清洁臂（21）的另一端通过第二旋转座（24）活动设置在机器人机身（11）上。2.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括控制装置（111），所述控制装置（111）设置在机器人机身（11）内，所述控制装置（111）采用单片机、FPGA或DSP芯片对机器人进行控制。3.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括视觉识别装置（112），所述视觉识别装置（112）设置在机器人机身（11）上，所述视觉识别装置（112）的输出端与控制装置（111）的输入端相连；所述视觉识别装置（112）包括图像采集模块（1121）和图像处理模块（1122），所述图像采集模块（1121）与图像处理模块（1122）电连接。4.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括气动真空模块（113），所述气动真空模块（113）包括空气压缩机（1131）和真空发生器（1132），所述空气压缩机（1131）放置在地面，所述真空发生器（113...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，陈晶晶，崔国强，张剑勇，郝晓娴，谭爽，罗朝晖，原钢，王中立，
申请(专利权)人：山西万立科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山西,14