麦克纳姆轮全向平移车制造技术

一种麦克纳姆轮全向平移车，属于教学器具领域。本实用新型专利技术的目的是通过设计一整套结构和电子匹配进行麦克纳姆轮全功能演示的麦克纳姆轮全向平移车。本实用新型专利技术在车体内部安装有电路元件，车体两端通过连接桥安装有防撞保险，轴杆两端分别安装在车体和防撞保险上，轮架一端套在轴杆上，轮架内部为空腔，电机安装在此空腔内，电机的轴通过轮架端部的轴孔伸出，麦克纳姆轮安装在电机的轴上；在连接桥上安装有减震底座，减震底座和轮架之间安装有减震弹簧。本实用新型专利技术是简单的机械与电子结合，用于在教学等过程中针对麦克纳姆轮进行演示其前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动方式，从而使学生或参观者能够真实的获得麦克纳姆轮运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮全向平移车
本技术属于教学器具领域。
技术介绍
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利技术，是全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。然而现有教学过程中只能通过理论性方面进行，或者通过动画方式进行演示，没有相应实体演示装置。
技术实现思路
本技术的目的是通过设计一整套结构和电子匹配进行麦克纳姆轮全功能演示的麦克纳姆轮全向平移车。本技术在车体内部安装有电路元件，车体两端通过连接桥安装有防撞保险，轴杆两端分别安装在车体和防撞保险上，轮架一端套在轴杆上，轮架内部为空腔，电机安装在此空腔内，电机的轴通过轮架端部的轴孔伸出，麦克纳姆轮安装在电机的轴上；在连接桥上安装有减震底座，减震底座和轮架之间安装有减震弹簧；车体内的电路部分包括主控制器、电机控制电路、供电电路；⑴主控制器包括主控芯片、主控晶振电路、主控复位电路、主控固件接口电路、主控滤波电容：①主控芯片：采用AVR单片机型号为ATmega2560，具有54路数字输入/输出口，其中16路可作为PWM输出；主控芯片的引脚24连接电机控制信号上拉电路JR5器件1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚25连接电机控制信号上拉电路JR5器件2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚15连接电机控制信号上拉电路JR5器件4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚16连接电机控制信号上拉电路JR5器件3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚1连接电机控制信号限流中JR2器件1号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件1号引脚；主控芯片引脚5连接电机控制信号限流中JR2器件2号引脚、电机控制信号上拉中JR4原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的5号引脚；主控芯片引脚6连接电机控制信号限流中JR2器件3号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的9号引脚；主控芯片引脚7连接电机控制信号限流中JR2器件4号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件13号引脚；主控芯片引脚94连接电机控制信号限流中JR1器件件1号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件1号引脚；主控芯片引脚95连接电机控制信号限流中JR1器件件2号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件5号引脚；主控芯片引脚96连接电机控制信号限流中JR1器件件3号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件9号引脚；主控芯片引脚97连接电机控制信号限流中JR1器件件4号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件13号引脚；主控芯片引脚43连接四路电机输出接口电路中J4器件3号引脚，主控芯片引脚44连接四路电机输出接口电路中J3器件3号引脚，主控芯片引脚45连接四路电机输出接口电路中J2器件3号引脚，主控芯片引脚46连接四路电机输出接口电路中J1器件3号引脚；主控芯片引脚20连接无线模块接口电路中U13器件5号引脚与图5中J13器件3号引脚，主控芯片引脚21连接无线模块接口电路中U13器件6号引脚与主控固件接口电路中J13器件4号引脚，主控芯片引脚22连接无线模块接口电路中U13器件7号引脚与主控芯片固件接口电路中J13器件1号引脚，主控芯片引脚57连接无线模块接口电路中U13器件的3号引脚，主控芯片引脚58连接无线模块接口电路中U13器件的4号引脚；主控芯片引脚12、13、36～42、51、52、63、64、73～78、83～92分别连接图25中J6器件24、23、9～3、2、1、26、25、22～17、16～7号引脚；②主控晶振电路：GND连接公共地线，XTAL1连接主控芯片的34号引脚，XTAL2连接主控芯片中的33号引脚；Y1晶振两端分别连接电容C39与电容C40，电容C39、C40另一端连接公共地线，R20电阻与Y1晶振并联；③主控复位电路：R21电阻一端连接系统5V供电电路中5V，RESET连接主控芯片RESET引脚，GND连接公共地线；R21电阻另一端连接RESET与S1触动开关，触动开关另一端连接GND；④主控固件接口电路：J13为接插件，其引脚1、3、4、5分别连接主控芯片的引脚22、20、21、30，接插件的2脚接主控芯片10脚，接插件的6脚接地；⑤主控滤波电容：电容C35、C36、C37、C38并联，一端连接至5V另一端连接至GND，并且通过5V连接主控芯片的5V引脚，GND连接公共地线；⑵USB转串口电路：RXD经过电阻R11连接至U12的2号引脚，TXD经过电阻R10连接至U12的3号引脚；引脚4经电容C28连接至GND，Y2晶振两端分别连接电容C26与电容C25，电容C26、C25另一端连接公共地线，R9电阻与Y2晶振并联，Y2晶振两端连接至U12的7号引脚和8号引脚，U12引脚DTR经电容C29连接至RESET，引脚16连接UVCC，UVCC经电容C30连接至5V，UVCC经电容C27连接至地线；RXD、TXD分别连接主控芯片的2脚、3脚，5V连接系统5V供电电路的5V，GND连接公共地线，UVCC连接USB-B接口电路的1脚，DP连接USB-B接口电路的3脚，DM连接USB-B接口电路的2脚，RESET连接主控芯片的RESET引脚；⑶USB-B接口电路：J11为USB接口，接口类型为B型，GND连接在公共地线；⑷USB信号灯电路：UVCC连接在R13电阻的一端，R13电阻与D12发光二极管串联，D12发光二极管另一端连接在T端，UVCC连接在R14电阻的一端，R14电阻与D13发光二极管串联，D13发光二极管另一端连接在R端；UVCC连接至USB-B接口，J11的1号引脚，T端连接USB转串口电路的U12中的3脚，R端连接USB转串口电路的U12中的2脚；⑸系统5V供电电路：P2引脚1通过C49电容与引脚6连接在电感L2一端，电感L2另一端连接至5V，P2引脚3分别经过电阻R23、电阻R24连接至5V、GND，P2引脚4经过R22电阻连接至BAT+，P2引脚5连接BAT+，P2引脚6通过肖特基二极管反向连接至GND；GND连接公共地线，BAT+连接对外电源5V输出电路的BAT+；⑹对外电源5V输出电路：J5连接器一端连接地线，另一端连接VCC、BAT+和P1的1号引脚VIN，电容C19连接在VCC与GND之间，P1的GND引脚与ON/OFF引脚连接地线，FEED引脚连接5VA，OUT引脚经电感L1连接在5VA，二极管D9反向连接在OUT与底线之间，电容C20、C21并联，两端分别连接5VA与GND；J5连接器的VCC连接在A组电机驱动电路、B组电机驱动电路、C组电机驱动电路、D组电机驱动电路的VCC上，BAT+连接电池电压检测电路中BAT+，5VA连接蜂鸣器电路中J14蜂鸣器的1号引脚、预留外设接口电路的J6连接器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种麦克纳姆轮全向平移车，其特征在于：在车体（2）内部安装有电路元件，车体（2）两端通过连接桥（1）安装有防撞保险（4），轴杆（8）两端分别安装在车体（2）和防撞保险（4）上，轮架（7）一端套在轴杆（8）上，轮架（7）内部为空腔，电机安装在此空腔内，电机的轴通过轮架（7）端部的轴孔伸出，麦克纳姆轮（3）安装在电机的轴上；在连接桥（1）上安装有减震底座（5），减震底座（5）和轮架（7）之间安装有减震弹簧（6）；车体（2）内的电路部分包括主控制器、电机控制电路、供电电路；⑴主控制器包括主控芯片、主控晶振电路、主控复位电路、主控固件接口电路、主控滤波电容：①主控芯片：采用AVR单片机型号为ATmega2560，具有54路数字输入/输出口，其中16路可作为PWM输出；主控芯片的引脚24连接电机控制信号上拉电路JR5器件1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚25连接电机控制信号上拉电路JR5器件2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚15连接电机控制信号上拉电路JR5器件4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚16连接电机控制信号上拉电路JR5器件3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚1连接电机控制信号限流中JR2器件1号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件1号引脚；主控芯片引脚5连接电机控制信号限流中JR2器件2号引脚、电机控制信号上拉中JR4原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的5号引脚；主控芯片引脚6连接电机控制信号限流中JR2器件3号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的9号引脚；主控芯片引脚7连接电机控制信号限流中JR2器件4号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件13号引脚；主控芯片引脚94连接电机控制信号限流中JR1器件件1号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件1号引脚；主控芯片引脚95连接电机控制信号限流中JR1器件件2号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件5号引脚；主控芯片引脚96连接电机控制信号限流中JR1器件件3号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件9号引脚；主控芯片引脚97连接电机控制信号限流中JR1器件件4号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件13号引脚；主控芯片引脚43连接四路电机输出接口电路中J4器件3号引脚，主控芯片引脚44连接四路电机输出接口电路中J3器件3号引脚，主控芯片引脚45连接四路电机输出接口电路中J2器件3号引脚，主控芯片引脚46连接四路电机输出接口电路中J1器件3号引脚；主控芯片引脚20连接无线模块接口电路中U13器件5号引脚与主控芯片固件接口电路中J13器件3号引脚，主控芯片引脚21连接无线模块接口电路中U13器件6号引脚与主控固件接口电路中J13器件4号引脚，主控芯片引脚22连接无线模块接口电路中U13器件7号引脚与主控芯片固件接口电路中J13器件1号引脚，主控芯片引脚57连接无线模块接口电路中U13器件的3号引脚，主控芯片引脚58连接无线模块接口电路中U13器件的4号引脚；主控芯片引脚12、13、36～42、51、52、63、64、73～78、83～92分别连接预留外设接口电路中J6器件24、23、9～3、2、1、26、25、22～17、16～7号引脚；②主控晶振电路：GND连接公共地线，XTAL1连接主控芯片的34号引脚，XTAL2连接主控芯片中的33号引脚；Y1晶振两端分别连接电容C39与电容C40，电容C39、C40另一端连接公共地线，R20电阻与Y1晶振并联；③主控复位电路：R21电阻一端连接系统5V供电电路中5V，RESET连接主控芯片RESET引脚，GND连接公共地线；R21电阻另一端连接RESET与S1触动开关，触动开关另一端连接GND；④主控固件接口电路：J13为接插件，其引脚1、3、4、5分别连接主控芯片的引脚22、20、21、30，接插件的2脚接主控芯片10脚，接插件的6脚接地；⑤主控滤波电容：电容C35、C36、C37、C38并联，一端连接至5V另一端连接至GND，并且通过5V连接主控芯片的5V引脚，GND连接公共地线；⑵USB转串口电路：RXD经过电阻R11连接至U12的2号引脚，TXD经过电阻R10连接至U12的3号引脚；引脚4经电容C28连接至GND，Y2晶振两端分别连接电容C26与电容...

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮全向平移车，其特征在于：在车体（2）内部安装有电路元件，车体（2）两端通过连接桥（1）安装有防撞保险（4），轴杆（8）两端分别安装在车体（2）和防撞保险（4）上，轮架（7）一端套在轴杆（8）上，轮架（7）内部为空腔，电机安装在此空腔内，电机的轴通过轮架（7）端部的轴孔伸出，麦克纳姆轮（3）安装在电机的轴上；在连接桥（1）上安装有减震底座（5），减震底座（5）和轮架（7）之间安装有减震弹簧（6）；车体（2）内的电路部分包括主控制器、电机控制电路、供电电路；⑴主控制器包括主控芯片、主控晶振电路、主控复位电路、主控固件接口电路、主控滤波电容：①主控芯片：采用AVR单片机型号为ATmega2560，具有54路数字输入/输出口，其中16路可作为PWM输出；主控芯片的引脚24连接电机控制信号上拉电路JR5器件1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚25连接电机控制信号上拉电路JR5器件2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚15连接电机控制信号上拉电路JR5器件4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件2号、4号引脚；主控芯片的引脚16连接电机控制信号上拉电路JR5器件3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件10号、12号引脚；主控芯片的引脚1连接电机控制信号限流中JR2器件1号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件1号引脚；主控芯片引脚5连接电机控制信号限流中JR2器件2号引脚、电机控制信号上拉中JR4原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的5号引脚；主控芯片引脚6连接电机控制信号限流中JR2器件3号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件的9号引脚；主控芯片引脚7连接电机控制信号限流中JR2器件4号引脚与电机控制信号上拉中JR4原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U9器件13号引脚；主控芯片引脚94连接电机控制信号限流中JR1器件件1号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的4号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件1号引脚；主控芯片引脚95连接电机控制信号限流中JR1器件件2号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的3号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件5号引脚；主控芯片引脚96连接电机控制信号限流中JR1器件件3号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的2号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件9号引脚；主控芯片引脚97连接电机控制信号限流中JR1器件件4号引脚、电机控制信号上拉中JR3原件的1号引脚与电机控制信号电平转换电路中U10器件13号引脚；主控芯片引脚43连接四路电机输出接口电路中J4器件3号引脚，主控芯片引脚44连接四路电机输出接口电路中J3器件3号引脚，主控芯片引脚45连接四路电机输出接口电路中J2器件3号引脚，主控芯片引脚46连接四路电机输出接口电路中J1器件3号引脚；主控芯片引脚20连接无线模块接口电路中U13器件5号引脚与主控芯片固件接口电路中J13器件3号引脚，主控芯片引脚21连接无线模块接口电路中U13器件6号引脚与主控固件接口电路中J13器件4号引脚，主控芯片引脚22连接无线模块接口电路中U13器件7号引脚与主控芯片固件接口电路中J13器件1号引脚，主控芯片引脚57连接无线模块接口电路中U13器件的3号引脚，主控芯片引脚58连接无线模块接口电路中U13器件的4号引脚；主控芯片引脚12、13、36～42、51、52、63、64、73～78、83～92分别连接预留外设接口电路中J6器件24、23、9～3、2、1、26、25、22～17、16～7号引脚；②主控晶振电路：GND连接公共地线，XTAL1连接主控芯片的34号引脚，XTAL2连接主控芯片中的33号引脚；Y1晶振两端分别连接电容C39与电容C40，电容C39、C40另一端连接公共地线，R20电阻与Y1晶振并联；③主控复位电路：R21电阻一端连接系统5V供电电路中5V，RESET连接主控芯片RESET引脚，GND连接公共地线；R21电阻另一端连接RESET与S1触动开关，触动开关另一端连接GND；④主控固件接口电路：J13为接插件，其引脚1、3、4、5分别连接主控芯片的引脚22、20、21、30，接插件的2脚接主控芯片10脚，接插件的6脚接地；⑤主控滤波电容：电容C35、C36、C37、C38并联，一端连接至5V另一端连接至GND，并且通过5V连接主控芯片的5V引脚，GND连接公共地线；⑵USB转串口电路：RXD经过电阻R11连接至U12的2号引脚，TXD经过电阻R10连接至U12的3号引脚；引脚4经电容C28连接至GND，Y2晶振两端分别连接电容C26与电容C25，电容C26、C25另一端连接公共地线，R9电阻与Y2晶振并联，Y2晶振两端连接至U12的7号引脚和8号引脚，U12引脚DTR经电容C29连接至RESET，引脚16连接UVCC，UVCC经电容C30连接至5V，UVCC经电容C27连接至地线；RXD、TXD分别连接主控芯片的2脚、3脚，5V连接系统5V供电电路的5V，GND连接公共地线，UVCC连接USB-B接口电路的1脚，DP连接USB-B接口电路的3脚，DM连接USB-B接口电路的2脚，RESET连接主控芯片的RESET引脚；⑶USB-B接口电路：J11为USB接口，接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张辅久，杨利民，张南，
申请(专利权)人：长春市明威科技有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22