The invention discloses a wireless remote control smart car wheel based on STM32, which comprises a trolley body, a main controller, a power supply module, ranging module, Bluetooth module, tracing identification module, attitude reading module, drive module, DC motor with encoder two DC machine; two DC motor with encoder respectively for two a wheel drive car body, its own encoder were used for the measurement of the two wheels of the car body speed; Bluetooth module is used for receiving external control commands and transmit it to the main controller; the main controller and the power supply module, ranging module, Bluetooth module, tracing identification module, attitude reading module, DC motor drive module is used for sensing data according to the ranging module, tracing identification module, attitude control module reads the DC motor drive module Work. The invention has the advantages of simple structure, convenient use, can realize the autonomous obstacle avoidance, black line tracking.
【技术实现步骤摘要】
一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车
本专利技术涉及两轮小车平衡控制领域,尤其涉及一种带避障和循迹的基于STM32的两轮无线遥控智能小车。
技术介绍
现阶段市面上有种类繁多的遥控小车,通过一个专用的遥控手柄实现小车的控制。但现有的小车存在遥控手柄易损坏、体积大不易携带和小车功能模式单一的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷,提供一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案:一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车,其特征在于,包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机;所述小车本体为两轮直立小车,包含左车轮和右车轮;所述测距模块用于感测小车与前方障碍物的距离,并将其传递给所述主控制器;所述路迹识别模块用于识别地面上预先设定的黑色路迹,并将其传递给所述主控制器;所述姿态读取模块用于实时测量小车的姿态数据,并将其传递给所述主控制器;所述两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的左车轮和右车轮,其自带的编码器分别用于测量小车本体的左车轮和右车轮的转速、并将其传递给所述主控制器;所述直流电机驱动模块用于根据主控制器的命令驱动所述两个自带编码器的直流电机工作;所述电源模块用于供电;所述蓝牙模块用于和外界无线连接,接收外界控制命令并将其传递给所述主控制器;所述主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连,用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感 ...
【技术保护点】
一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车,其特征在于,包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机;所述小车本体为两轮直立小车,包含左车轮和右车轮;所述测距模块用于感测小车与前方障碍物的距离,并将其传递给所述主控制器;所述路迹识别模块用于识别地面上预先设定的黑色路迹,并将其传递给所述主控制器;所述姿态读取模块用于实时测量小车的姿态数据,并将其传递给所述主控制器;所述两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的左车轮和右车轮,其自带的编码器分别用于测量小车本体的左车轮和右车轮的转速、并将其传递给所述主控制器;所述直流电机驱动模块用于根据主控制器的命令驱动所述两个自带编码器的直流电机工作;所述电源模块用于供电;所述蓝牙模块用于和外界无线连接,接收外界控制命令并将其传递给所述主控制器;所述主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连,用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感应数据控制直流电机驱动模块工作,实现小车的平衡与运动。
【技术特征摘要】
1.一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车,其特征在于,包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机;所述小车本体为两轮直立小车,包含左车轮和右车轮;所述测距模块用于感测小车与前方障碍物的距离,并将其传递给所述主控制器;所述路迹识别模块用于识别地面上预先设定的黑色路迹,并将其传递给所述主控制器;所述姿态读取模块用于实时测量小车的姿态数据,并将其传递给所述主控制器;所述两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的左车轮和右车轮,其自带的编码器分别用于测量小车本体的左车轮和右车轮的转速、并将其传递给所述主控制器;所述直流电机驱动模块用于根据主控制器的命令驱动所述两个自带编码器的直流电机工作;所述电源模块用于供电;所述蓝牙模块用于和外界无线连接,接收外界控制命令并将其传递给所述主控制器;所述主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连,用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感应数据控制直流电机驱...
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