电动车辆的驾驶控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种电动车辆的驾驶控制方法及装置，其中方法包括：在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；根据VCU的自检结果以及ADU的自检结果，确定VCU和ADU是否自检通过；若VCU和ADU自检均通过，则将车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向ADU发送自动驾驶指令，使得ADU按照自动驾驶模式对车辆进行驾驶控制，从而使得车辆能够在VCU和ADU自检均通过，且接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求的情况下，将车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，从而提高了车辆自动驾驶的安全性，提高了行车安全性。

Driving control method and device for electric vehicle

The invention provides a method and device for controlling driving of an electric vehicle, wherein the method comprises: when the vehicle is in manual driving mode, the vehicle controller VCU to determine whether the received vehicle automatic driving mode switching request; receiving automatic driving mode switching vehicle user request, checking results to obtain the VCU and automatic driving the self control unit ADU; according to the check results of VCU and ADU self results, to determine whether VCU and ADU inspection by VCU and ADU; if the self will, manual driving mode switching vehicle automatic driving mode, and sends to the ADU automatic driving command, so ADU control according to the vehicle automatic driving the driving mode, so that the vehicle can be in the VCU and ADU inspection through, and receives the vehicle automatic driving mode switching of the user's request. In addition, the model of vehicle driving is switched to automatic driving mode, which improves the safety of vehicle driving and improves the safety of driving.

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的驾驶控制方法及装置
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种电动车辆的驾驶控制方法及装置。
技术介绍
目前，无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶汽车中的自动驾驶控制单元ADU，通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预。然而，现有技术中，在车辆存在影响自动驾驶功能的故障时，自动驾驶控制单元ADU难以对车辆进行有效的控制，行车安全性差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种电动车辆的驾驶控制方法，用于解决现有技术中在车辆存在影响自动驾驶功能的故障时，无人驾驶汽车行车安全性差的问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种电动车辆的驾驶控制装置。本专利技术的第三个目的在于提出另一种电动车辆的驾驶控制装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种电动车辆的驾驶控制方法，包括：在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；若所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU自检均通过，则将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对所述车辆进行驾驶控制。进一步的，所述整车控制器VCU的自检结果，为所述整车控制器VCU对整车控制系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述整车控制系统中的部件包括：整车控制器VCU，以及与整车控制器VCU连接的执行部件；所述自动驾驶控制单元ADU的自检结果，为所述自动驾驶控制单元ADU对环境感知及信息处理系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述环境感知及信息处理系统中的部件包括：自动驾驶控制单元ADU，以及自动驾驶控制单元ADU连接的感知部件和惯性导航系统。进一步的，所述的方法还包括：在车辆处于自动驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否获取到人工驾驶触发信号；所述人工驾驶触发信号包括以下信号中的任意一种或者多种：自动驾驶控制单元ADU的故障信号、整车控制器VCU的故障信号、通信故障信号以及车辆用户的触发信号；在获取到所述人工驾驶触发信号时，将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送停止自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU停止对所述车辆的驾驶控制。进一步的，所述车辆用户的触发信号包括：用户踩下制动踏板时的制动信号，和/或，用户按下紧急情况按钮时的信号。进一步的，所述将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，包括：整车控制器VCU停止采集整车控制系统中各部件的信息；整车控制器VCU接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令，根据所述控制指令控制整车控制系统中各部件执行相应的操作。进一步的，所述将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括：整车控制器VCU停止接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令；整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制。进一步的，整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制，包括：整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息；判断各部件的信息，是否与模式切换前自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令匹配；若存在与所述控制指令不匹配的第一部件的信息，则根据所述控制指令中与第一部件相关的命令控制所述第一部件，直至车辆用户对所述第一部件进行操作。本专利技术实施例的电动车辆的驾驶控制方法，在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定整车控制器VCU和自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；若整车控制器VCU和自动驾驶控制单元ADU自检均通过，则将车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对车辆进行驾驶控制，从而使得车辆能够在整车控制器VCU和自动驾驶控制单元ADU自检均通过，且接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求的情况下，将车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，从而提高了车辆自动驾驶的安全性，提高了行车安全性。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种电动车辆的驾驶控制装置，包括：判断模块，用于在车辆处于人工驾驶模式时，判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；获取模块，用于在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；确定模块，用于根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；切换模块，用于在所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU自检均通过时，将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对所述车辆进行驾驶控制。进一步的，所述整车控制器VCU的自检结果，为所述整车控制器VCU对整车控制系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述整车控制系统中的部件包括：整车控制器VCU，以及与整车控制器VCU连接的执行部件；所述自动驾驶控制单元ADU的自检结果，为所述自动驾驶控制单元ADU对环境感知及信息处理系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述环境感知及信息处理系统中的部件包括：自动驾驶控制单元ADU，以及自动驾驶控制单元ADU连接的感知部件和惯性导航系统。进一步的，所述判断模块，还用于在车辆处于自动驾驶模式时，判断是否获取到人工驾驶触发信号；所述人工驾驶触发信号包括以下信号中的任意一种或者多种：自动驾驶控制单元ADU的故障信号、整车控制器VCU的故障信号、通信故障信号以及车辆用户的触发信号；所述切换模块，还用于在获取到所述人工驾驶触发信号时，将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送停止自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU停止对所述车辆的驾驶控制。进一步的，所述车辆用户的触发信号包括：用户踩下制动踏板时的制动信号，和/或，用户按下紧急情况按钮时的信号。进一步的，所述切换模块具体用于，停止采集整车控制系统中各部件的信息；接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令，根据所述控制指令控制整车控制系统中各部件执行相应的操作。进一步的，所述切换模块具体用于，停止接收本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；若所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU自检均通过，则将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对所述车辆进行驾驶控制。

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；若所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU自检均通过，则将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对所述车辆进行驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车控制器VCU的自检结果，为所述整车控制器VCU对整车控制系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述整车控制系统中的部件包括：整车控制器VCU，以及与整车控制器VCU连接的执行部件；所述自动驾驶控制单元ADU的自检结果，为所述自动驾驶控制单元ADU对环境感知及信息处理系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述环境感知及信息处理系统中的部件包括：自动驾驶控制单元ADU，以及自动驾驶控制单元ADU连接的感知部件和惯性导航系统。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在车辆处于自动驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否获取到人工驾驶触发信号；所述人工驾驶触发信号包括以下信号中的任意一种或者多种：自动驾驶控制单元ADU的故障信号、整车控制器VCU的故障信号、通信故障信号以及车辆用户的触发信号；在获取到所述人工驾驶触发信号时，将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送停止自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU停止对所述车辆的驾驶控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆用户的触发信号包括：用户踩下制动踏板时的制动信号，和/或，用户按下紧急情况按钮时的信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，包括：整车控制器VCU停止采集整车控制系统中各部件的信息；整车控制器VCU接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令，根据所述控制指令控制整车控制系统中各部件执行相应的操作。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括：整车控制器VCU停止接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令；整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制，包括：整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息；判断各部件的信息，是否与模式切换前自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令匹配；若存在与所述控制指令不匹配的第一部件的信息，则根据所述控制指令中与第一部件相关的命令控制所述第一部件，直至车辆用户对所述第一部件进行操作。8.一种电动车辆的驾驶控制装置，其特征在于，包括：判断模块，用于在车辆处于人工驾驶模式时，判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；获取模块，用于在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；确定模块，用于根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；切换模块，用于在所述整...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，代康伟，梁海强，刘超，范江楠，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11