智能割草机的行走路径控制方法、自动工作系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能割草机的行走路径控制方法，包括步骤：旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；获取图像采集装置的视线方向的图像；识别当前的工作模式；根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。上述智能割草机行走路径控制方法，改变图像采集装置的视线方向以获取机身周围的环境，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而能为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。还提出了一种自动工作系统。

The walking path control method and automatic working system of the intelligent mower

Walk the path control method, the invention relates to an intelligent mower comprises the following steps: image acquisition device for rotating the intelligent mower to change its gaze direction; image acquisition image acquisition device of the line of sight direction; recognize the current working mode; according to the path of image acquisition to the current working mode and control of intelligent mower. The intelligent mower walking path control method, gaze direction change image acquisition device to obtain the surrounding environment, so as to expand the range of recognition and can effectively identify the surrounding environment, thus it can provide the basis for the next path planning, and to ensure the safety of walking and cutting back. An automatic working system is also proposed.

【技术实现步骤摘要】
智能割草机的行走路径控制方法、自动工作系统
本专利技术涉及智能割草机领域，特别是涉及智能割草机的行走路径控制方法及自动工作系统。
技术介绍
智能割草机无需人工操作便可以实现自动工作，实现了在用户上班的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了极大的便利。智能割草机通常在预定的工作区域内行走，并在电量较低时返回一停靠站(充电站)补充能量。智能割草机通常在预定边界线的区域内自主巡航工作，现有的智能割草机无法有效识别机身周围的环境，对危险(例如突然出现的儿童)无法及时回避，不能够保证安全切割，并且无法有效识别割草完成情况造成浪费。此外，现有的割草机在一般是按照预定的方向沿边界线返回停靠站，存在多余的回归动作，回归效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够根据机身周围的环境对行走路径进行控制的智能割草机行走路径控制方法。一种智能割草机行走路径控制方法，包括步骤：改变图像采集装置的视线方向；获取图像采集装置的视线方向的图像；识别当前的工作模式；根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。上述智能割草机行走路径控制方法，通过改变图像采集装置的视线方向以获取机身周围的环境，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而能为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。在其中一个实施例中，所述工作模式包括：切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站。在其中一个实施例中，其中，当所述获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，控制所述智能割草机沿可以绕开所述不需要加工物体的路径行走。在其中一个实施例中，所述可以绕开所述物体的路径行走的方式包括：后退或转向。在其中一个实施例中，所述不需要加工的物体包括：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物。在其中一个实施例中，其中，当所述获取到的图像中包括需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，所述割草机朝向所述需要加工的物体行走。在其中一个实施例中，其中，当所述工作模式为回归模式时，所述根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径的步骤包括：步骤a：识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，是，则进入步骤b，否，则旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；步骤b：控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行；步骤c：控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接。在其中一个实施例中，其中，所述步骤b中，以所述定位标识为基准包括：改变图像采集装置的视线方向，使所述定位标识的图像始终位于图像采集装置获取的图像的特定区域。在其中一个实施例中，其中，所述特定区域为图像采集装置获取的图像的中心区域。在其中一个实施例中，所述定位标识为设置在停靠站上的立柱、特定图案或为充电端子。在其中一个实施例中，所述方向标识为箭头标识、充电端子或停靠站底座。在其中一个实施例中，使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行包括：判断所述方向标识的图像是否位于所述图像采集装置获取到的图像中的特定位置，是，则判断为二者已经重合或平行，否则控制所述智能割草机继续运动。在其中一个实施例中，所述步骤b中，控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方包括：沿直线路径靠近所述停靠站，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方；或者以所述定位标识为圆心，依圆弧形路径运动，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方。还提出一种自动工作系统，包括：视线方向控制模块，用以改变图像采集装置的视线方向；图像识别模块，用以获取图像采集装置的视线方向的图像；工作模式控制模块，用以识别当前的工作模式；路径控制模块，用以根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。在其中一个实施例中，所述工作模式包括：切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站。在其中一个实施例中，其中，当所述工作模式为回归模式时，所述图像识别模块识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，识别结果为是时，所述路径控制模块控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向是否重合或者平行，并控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接，识别结果为否时，所述视线方向控制模块旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向。在其中一个实施例中，所述自动工作系统还包括停靠站，所述停靠站设置有定位标识和方向标识。在其中一个实施例中，定位标识为设置在停靠站上的立柱或为充电端子。在其中一个实施例中，所述方向标识为设置在停靠站上的箭头标识、充电端子或停靠站底座。附图说明图1为智能割草机的行走路径控制方法的流程示意图；图2为一实施例的自动工作系统的示意图；图3为一实施例的自动工作系统的停靠站的示意图；图4是图像采集装置采集的图像的示意图；图5为自动工作系统的智能割草机的结构框图；图6为一实施例的智能割草机回归停靠站的第一种路径示意图；图7为一实施例的智能割草机回归停靠站的第二种路径示意图。图中的相关元件对应编号如下：100、智能割草机110、壳体120、行走机构130、控制模块131、视线方向控制模块132、图像识别模块133、工作模式控制模块134、路径控制模块140、图像采集装置142、图像144、特定区域146、中心轴线200、停靠站202、充电端子210、定位标识212、顶部214、中部216、底部220、方向标识230、平板300、边界400、工作区域具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供一种智能割草机的行走路径控制方法，可以为智能割草机规划更为快捷的回归停靠站的路径。同时，也可以在智能割草机处于切割模式时，为智能割草机规划合理的割草路径，如避开不需要加工的区域、固定或活动的障碍物，保证安全切割。请参照图1，为一实施例的智能割草机的行走路径控制方法的流程示意图。如图1所示，一种智能割草机的行走路径控制方法，包括：步骤S110、改变智能割草机的图像采集装置的视线方向。具体地，智能割草机上设置有图像采集装置，例如可以为摄像头、照相机等各种图像采集设备，用于拍摄其视线方向的物体的图像。图像采集装置采用基于云台的图像采集设备，可以根据需要转动图像采集设备，这样图像采集装置的视线方向得以改变，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。此外，图像采集装置的视线方向的改变也可以通过改变图像采集装置的位置来实现。步骤S120、获取图像采集装置的视线方向的图像。图像采集装置可以拍摄其视线方向的图像，然后发送给智能割草机的图像识别模块。通过转动图像采集装置，图像识别模块得以获取到不同方向的图像。步骤S130、识别当前的工作模式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，包括步骤：改变智能割草机的图像采集装置的视线方向；获取图像采集装置的视线方向的图像；识别当前的工作模式；根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，包括步骤：改变智能割草机的图像采集装置的视线方向；获取图像采集装置的视线方向的图像；识别当前的工作模式；根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。2.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述工作模式包括：切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站。3.根据权利要求2所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，当所述获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，控制所述智能割草机沿可以绕开所述不需要加工物体的路径行走。4.根据权利要求3所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述可以绕开所述物体的路径行走的方式包括：后退或转向。5.根据权利要求3所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述不需要加工的物体包括：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物。6.根据权利要求2所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，当所述获取到的图像中包括需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，所述割草机朝向所述需要加工的物体行走。7.根据权利要求2所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，当所述工作模式为回归模式时，所述根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径的步骤包括：步骤a：识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，是，则进入步骤b，否，则旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；步骤b：控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行；步骤c：控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接。8.根据权利要求7所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，所述步骤b中，以所述定位标识为基准包括：改变图像采集装置的视线方向，使所述定位标识的图像始终位于图像采集装置获取的图像的特定区域。9.根据权利要求8所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，所述特定区域为图像采集装置获取的图像的中心区域。10.根据权利要求7所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述定位标识为设置在停...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛晓初，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32