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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动工作系统和自移动设备的控制方法,属于自动控制。
技术介绍
1、自移动设备是指无需人工操作即可实现自主移动的设备。比如:割草机器人、扫地机器人等。在自移动设备在工作区域的工作过程中,通常会控制自移动设备按照预设的工作路径移动工作。
2、传统的自移动设备的控制方法包括:在构建工作区域的区域地图时,确定区域地图中的非工作区域,之后,按照非工作区域外的其它地图区域进行路径规划;在区域地图构建完成之后,若非工作区域发生变化(例如非工作区域变大或者变小),则需要重新构建区域地图,再次规划工作路径。
3、然而,在地图构建时由于需要绕非工作区域边界移动,导致非工作区域的确定效率较低。
技术实现思路
1、本申请提供了自动工作系统和自移动设备的控制方法,可以解决在地图构建时由于需要绕非工作区域边界移动,导致的非工作区域的确定效率较低的问题。本申请提供如下技术方案:
2、第一方面,提供一种自动工作系统,包括:设置在工作区域内的辅助工作组件,所述辅助工作组件包括充电桩,或者,所述辅助工作组件包括充电桩和阳光棚;
3、以及,自移动设备,获取目标位置在所述工作区域对应的区域地图中的第一位置信息;获取所述目标位置与所述辅助工作组件之间的相对位置关系;确定所述辅助工作组件对应的第一尺寸信息;根据所述第一位置信息、所述相对位置关系和所述第一尺寸信息确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域;根据所述区域地图中除所述非工作区域之外的其它地图区域进
4、可选地,所述根据所述区域地图中除所述非工作区域之外的其它地图区域进行路径规划,包括:
5、在所述其它地图区域内规划弓字形路径。
6、可选地,,所述在所述其它地图区域内规划弓字形路径,包括:
7、以所述非工作区域外边界为基准外扩预设距离的区域,得到所述其他地图区域中的第一区域;
8、在所述第一区域内规划回字形或螺旋形路径;
9、在所述其它工作区域中除所述第一区域之外的第二区域内,规划所述弓字形路径;
10、其中,所述自移动设备上安装有切割元件,以切割所述其它工作区域内的杂草;沿所述回字形或螺旋形路径移动时形成的切割范围与沿所述弓字形路径移动时形成的切割范围至少部分重叠。
11、可选地,所述在所述第一区域内规划所述回字形或螺旋形路径,包括:
12、按照预设时针方向生成与所述非工作区域的外边界大致平行、且保持第一距离的第一圈路径;
13、重复执行如下步骤:按照所述预设时针方向生成与上一圈路径大致平行、且保持第二距离的当前一圈路径,直至各圈路径对应的切割范围覆盖所述第一区域。
14、可选地,所述自移动设备遍历所述其它地图区域,包括:
15、控制所述自移动设备沿所述回字形或螺旋形路径移动,并在沿所述回字形或螺旋形路径移动过程中启动所述切割元件;
16、在沿所述回字形或螺旋形路径移动完成后,控制所述自移动设备沿所述其它工作区域的外边界移动,并在沿外边界移动过程中启动所述切割元件;
17、在沿所述其它工作区域的外边界移动完成后,控制所述自移动设备沿所述弓字形路径移动,并在沿所述弓字形路径移动过程中启动所述切割元件。
18、可选地,所述自移动设备,还用于:
19、确定所述辅助工作组件的组件类型,以使用所述组件类型对应的第一尺寸信息和所述相对位置关系确定所述非工作区域。
20、可选地,在所述辅助工作组件包括所述充电桩、不包括所述阳光棚的情况下,所述目标位置与所述辅助工作组件之间的相对位置关系包括所述目标位置与所述充电桩之间的相对位置关系;所述第一尺寸信息为所述充电桩的外廓尺寸;确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域包括确定所述充电桩在所述区域地图中占据的非工作区域。
21、可选地,在所述辅助工作组件包括充电桩和阳光棚的情况下,所述目标位置与所述辅助工作组件之间的相对位置关系包括所述目标位置与所述阳光棚之间的相对位置关系;所述第一尺寸信息为所述阳光棚的外廓尺寸;确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域包括确定所述阳光棚在所述区域地图中占据的非工作区域。
22、可选地,所述确定所述辅助工作组件的组件类型,包括:
23、读取预存在所述自移动设备中的默认组件类型,得到所述组件类型;
24、或者,接收指示所述组件类型的指令,以确定所述组件类型;
25、或者,基于作用于组件类型切换控件的设置操作,确定所述辅助工作组件的组件类型,所述组件类型切换控件安装在所述自移动设备上。
26、可选地,所述自移动设备,还用于:
27、获取待切换的辅助工作组件对应的更新后的相对位置关系和第二尺寸信息;
28、根据所述第一位置信息、所述更新后的相对位置关系和所述第二尺寸信息确定所述待切换的辅助工作组件对应的非工作区域;
29、在所述辅助工作组件的类型切换为所述待切换的辅助工作组件的情况下,将所述区域地图中的非工作区域更新为所述待切换的辅助工作组件对应的非工作区域;
30、根据所述区域地图中除更新后的非工作区域之外的其它地图区域进行路径规划。
31、可选地,所述系统还包括标识装置,所述标识装置的标识范围从所述充电桩向外延伸至所述工作区域中;
32、所述自移动设备还用于:
33、获取位于所述标识范围内的至少一个回归位置,所述回归位置位于所述工作区域内;
34、控制所述自移动设备行驶至所述回归位置;
35、检测所述标识装置,控制所述自移动设备沿所述标识装置进入所述充电桩所在的非工作区域,与所述充电桩对接以对所述自移动设备充电。
36、可选地,所述标识装置为地面磁性装置;
37、自移动设备包括至少两个检测地面磁性装置产生的磁场信号的磁感应传感器,分别位于所述自移动设备前进方向中轴线的两侧,根据磁感应传感器检测到的磁场值与运动姿态的关联关系,调整所述自移动设备的运动姿态,使其沿所述地面磁性装置行驶;控制所述自移动设备沿所述地面磁性装置行驶直至对接所述充电桩。
38、第二方面,提供了自移动设备的控制方法,包括:获取建立工作区域对应的区域地图时的目标位置在所述区域地图中的第一位置信息;
39、获取所述目标位置与辅助工作组件之间的相对位置关系;
40、确定所述辅助工作组件对应的第一尺寸信息;
41、根据所述第一位置信息、所述相对位置关系和所述第一尺寸信息确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域;
42、根据所述区域地图中除所述非工作区域之外的其它地图区域进行路径规划,以使自移动设备遍历所述其它地图区域。
43、第三方面,提供了一种自本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动工作系统,其特征在于,所述系统包括:
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述根据所述区域地图中除所述非工作区域之外的其它地图区域进行路径规划,包括:
3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述在所述其它地图区域内规划弓字形路径,包括:
4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述在所述第一区域内规划所述回字形或螺旋形路径,包括:
5.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述自移动设备遍历所述其它地图区域,包括:
6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述自移动设备,还用于:
7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,在所述辅助工作组件包括所述充电桩、不包括所述阳光棚的情况下,所述目标位置与所述辅助工作组件之间的相对位置关系包括所述目标位置与所述充电桩之间的相对位置关系;所述第一尺寸信息为所述充电桩的外廓尺寸;确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域包括确定所述充电桩在所述区域地图中占据的非工作区域。
8.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,在所述辅助工
9.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述确定所述辅助工作组件的组件类型,包括:
10.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述自移动设备,还用于:
11.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统还包括标识装置,所述标识装置的标识范围从所述充电桩向外延伸至所述工作区域中;
12.根据权利要求10所述的系统,其特征在于,所述标识装置为地面磁性装置;
13.一种自移动设备的控制方法,其特征在于,所述方法包括:
...【技术特征摘要】
1.一种自动工作系统,其特征在于,所述系统包括:
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述根据所述区域地图中除所述非工作区域之外的其它地图区域进行路径规划,包括:
3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述在所述其它地图区域内规划弓字形路径,包括:
4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述在所述第一区域内规划所述回字形或螺旋形路径,包括:
5.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述自移动设备遍历所述其它地图区域,包括:
6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述自移动设备,还用于:
7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,在所述辅助工作组件包括所述充电桩、不包括所述阳光棚的情况下,所述目标位置与所述辅助工作组件之间的相对位置关系包括所述目标位置与所述充电桩之间的相对位置关系;所述第一尺寸信息为所述充电桩的外廓尺寸;确定所述辅助工作组件在所述区域地图中占据的非工作区域包...
【专利技术属性】
技术研发人员:钟银彪,
申请(专利权)人:苏州宝时得电动工具有限公司,
类型:发明
国别省市:
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