一种纸片成型辅助抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种纸片成型辅助抓手，该抓手设置在机器臂的端部，抓手包括设置在机器臂端部的抓手连接架以及设置在抓手连接架底部的翻转吸盘单元，该翻转吸盘单元包括设置在抓手连接架底部的抓手固定支座以及设置在抓手连接架底部并与抓手固定支座铰接的气缸转杆机构，该气缸转杆机构上设有吸盘面板机构。与现有技术相比，本发明专利技术单次可吸取两张大型纸片，大大提高了吸取纸片的效率，且吸盘面板机构能够折叠收缩于抓手连接架的一侧，较好地解决了空间不足的问题，广泛适用于不同工况。

A piece of paper forming auxiliary grip

The invention relates to a disc molding auxiliary gripper, the gripper is arranged at the end parts of the machine arm, the starting point includes connecting frame on the machine arm end and the starting point setting unit in flip sucker connecting frame at the bottom of the starting point, the turning chuck unit comprises a fixed bearing set starting point at the bottom of the connecting frame and set the cylinder at the starting point the starting point and the starting point at the bottom of the connecting frame fixed support hinged rotating rod mechanism, the rotary cylinder is provided with a sucker rod mechanism panel mechanism. Compared with the existing technology, the invention can absorb two large pieces of paper once, greatly improving the efficiency of the paper sucker, and the sucker panel mechanism can shrink and shrink on the side of the gripper connecting frame, which solves the problem of insufficient space and is widely applied to different working conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种纸片成型辅助抓手
本专利技术属于机械抓手
，涉及一种纸片成型辅助抓手。
技术介绍
目前，工业机器人已经越来越广泛地应用于各种纸盒包装，如酒、食品、饮料等包装。纸盒包装前，纸盒由单张纸片或者由上下纸盒组成，单张纸片经过对其喷胶再进行纸片成型之后才能用来装酒、食品、饮料等，在纸片成型的过程中，需要对纸片进行搬运，纸片搬运过程会用到成型辅助抓手。现有的成型辅助抓手一次只能抓起一个纸片，且当纸片很大时，成型辅助抓手也会相应做成很大。这样会带来很多问题，例如：效率低，一次只能抓取一张纸片；体积大，成型辅助抓手往往很大，很笨重。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种体积小且工作效率高的纸片成型辅助抓手。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种纸片成型辅助抓手，该抓手设置在机器臂的端部，所述的抓手包括设置在机器臂端部的抓手连接架以及设置在抓手连接架底部的翻转吸盘单元，该翻转吸盘单元包括设置在抓手连接架底部的抓手固定支座以及设置在抓手连接架底部并与抓手固定支座铰接的气缸转杆机构，该气缸转杆机构上设有吸盘面板机构。优选的，所述的翻转吸盘单元设有2个，且对称设置在抓手连接架底部两端。所述的气缸转杆机构包括设置在抓手连接架底部的气缸以及与抓手固定支座铰接的转杆，该转杆与气缸的活塞传动连接。所述的吸盘面板机构包括与转杆固定连接的翻转面板以及设置在翻转面板底部一端的第一吸盘。所述的抓手固定支座的底部设有第二吸盘。所述的抓手固定支座与抓手连接架之间设有连接杆。本专利技术在实际应用时，两个翻转吸盘单元同时工作，气缸中的活塞向外伸出，依次带动转杆及翻转面板由竖直位置旋转到水平位置，由第一吸盘吸取纸片；然后气缸中的活塞向内缩回，依次带动转杆及翻转面板由水平位置旋转到竖直位置，以减小抓手占用的空间；在机器臂将抓手带至指定位置后，气缸中的活塞向外伸出，依次带动转杆及翻转面板由竖直位置旋转到水平位置，将纸片放下；然后气缸中的活塞向内缩回，依次带动转杆及翻转面板由水平位置旋转到竖直位置，随后机器臂将抓手带至初始位置，实现循环吸纸。当待吸取纸片与地面呈一定角度倾斜放置时，气缸中的活塞带动翻转面板由竖直位置旋转到与纸片平行的角度，便于吸取纸片；而若待吸取纸片过大或过长时，将纸片与地面平行放置，第二吸盘可协同第一吸盘来辅助吸取纸张，两个吸盘同时吸住纸张，使纸张能够稳定吸取并传递到下一个位置。与现有技术相比，本专利技术具有以下特点：1)单次可吸取两张大型纸片，大大提高了吸取纸片的效率，进一步满足实际生产中对于快速送纸的需求；2)吸盘面板机构能够折叠收缩于抓手连接架的一侧，大大减小了抓手占用的空间，较好地解决了空间不足的问题；3)灵活度高，能够根据实际生产过程灵活调整吸盘面板机构的旋转角度以及翻转吸盘单元的工作方式，广泛适用于不同工况。附图说明图1为实施例中抓手的整体结构示意图；图2为实施例中抓手的左视结构示意图；图3为实施例中吸盘面板机构折叠收缩于抓手连接架一侧的结构示意图；图中标记说明：1—气缸、2—转杆、3—翻转面板、4—第一吸盘、5—机器臂、6—抓手连接架、7—抓手支座、8—第二吸盘、9—连接杆。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例：如图1-3所示的一种纸片成型辅助抓手，该抓手设置在机器臂5的端部，抓手包括设置在机器臂5端部的抓手连接架6以及设置在抓手连接架6底部的翻转吸盘单元，翻转吸盘单元设有2个，且对称设置在抓手连接架底部两端。翻转吸盘单元包括设置在抓手连接架6底部的抓手固定支座7以及设置在抓手连接架6底部并与抓手固定支座7铰接的气缸转杆机构，该气缸转杆机构上设有吸盘面板机构，抓手固定支座7与抓手连接架6之间设有连接杆9。气缸转杆机构包括设置在抓手连接架6底部的气缸1以及与抓手固定支座7铰接的转杆2，该转杆2与气缸1的活塞传动连接。吸盘面板机构包括与转杆2固定连接的翻转面板3以及设置在翻转面板3底部一端的第一吸盘4。抓手固定支座7的底部设有第二吸盘8。抓手在实际应用时，两个翻转吸盘单元同时工作，气缸1中的活塞向外伸出，依次带动转杆2及翻转面板3由竖直位置旋转到水平位置，由第一吸盘4吸取纸片；然后气缸1中的活塞向内缩回，依次带动转杆2及翻转面板3由水平位置旋转到竖直位置，以减小抓手占用的空间；在机器臂5将抓手带至指定位置后，气缸1中的活塞向外伸出，依次带动转杆2及翻转面板3由竖直位置旋转到水平位置，将纸片放下；然后气缸1中的活塞向内缩回，依次带动转杆2及翻转面板3由水平位置旋转到竖直位置，随后机器臂5将抓手带至初始位置，实现循环吸纸。当待吸取纸片与地面呈一定角度倾斜放置时，气缸1中的活塞带动翻转面板3由竖直位置旋转到与纸片平行的角度，便于吸取纸片；而若待吸取纸片过大或过长时，将纸片与地面平行放置，第二吸盘8可协同第一吸盘4来辅助吸取纸张，两个吸盘同时吸住纸张，使纸张能够稳定吸取并传递到下一个位置。上述的对实施例的描述是为便于该
的普通技术人员能理解和使用专利技术。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本专利技术不限于上述实施例，本领域技术人员根据本专利技术的揭示，不脱离本专利技术范畴所做出的改进和修改都应该在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纸片成型辅助抓手，该抓手设置在机器臂(5)的端部，其特征在于，所述的抓手包括设置在机器臂(5)端部的抓手连接架(6)以及设置在抓手连接架(6)底部的翻转吸盘单元，该翻转吸盘单元包括设置在抓手连接架(6)底部的抓手固定支座(7)以及设置在抓手连接架(6)底部并与抓手固定支座(7)铰接的气缸转杆机构，该气缸转杆机构上设有吸盘面板机构。

【技术特征摘要】
1.一种纸片成型辅助抓手，该抓手设置在机器臂(5)的端部，其特征在于，所述的抓手包括设置在机器臂(5)端部的抓手连接架(6)以及设置在抓手连接架(6)底部的翻转吸盘单元，该翻转吸盘单元包括设置在抓手连接架(6)底部的抓手固定支座(7)以及设置在抓手连接架(6)底部并与抓手固定支座(7)铰接的气缸转杆机构，该气缸转杆机构上设有吸盘面板机构。2.根据权利要求1所述的一种纸片成型辅助抓手，其特征在于，所述的气缸转杆机构包括设置在抓手连接架(6)底部的气缸(1)以及与抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：程贵平，王金刚，李文艺，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31