球轮转向无车把自平衡自行车制造技术

本发明专利技术公开了一种球轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮转向装置和后车轮驱动装置，前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮以及驱动球轮左、右转动的球轮驱动机构，前车球架安装于车架前端，球轮驱动机构包括于球罩顶部设置的单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮转向薄饼电机；后车轮驱动装置包括安装于后车叉的叉体内的后车轮，后车叉安装于车架后端，后车叉的叉体上设有行走薄饼电机驱动后车轮。本发明专利技术采取无车把结构设计，减小了车身的横向尺寸，车身体型狭小、道路通过性好，可以在小空间范围内实现灵活的全方位运动，在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。

Self balancing bicycle steering wheel without a handlebar

The invention discloses a bicycle handlebar without self balance ball wheel steering device and a rear wheel drive device includes frame, front wheel steering device, which is based on the car frame ball ball wheel set and wheel drive ball ball wheel left and right rotation driving mechanism of the front wheel steering, the car before the ball rack installed on the front end of the frame that ball wheel driving mechanism comprises a ball cover is arranged on the top of the single row of omni-directional wheel, single row ball wheel and omni-directional wheel through the opening on the hemispherical vertical tangent friction contact cover on the ball, Griddle Cake motor single row omnidirectional wheel steering; rear wheel driving device includes a rear wheel fork fork installed in vivo, after the fork is installed in the rear end, the rear fork of the fork body is provided with a walking wheel motor drive after Griddle Cake. The invention adopts no handle structure design, thus reducing the transverse dimensions of body, body shape, narrow road through the good, it can achieve a full range of flexible movement in small space, it has a wide application prospect in forest operations, security patrol and other fields of entertainment and acrobatics.

【技术实现步骤摘要】
球轮转向无车把自平衡自行车
：本专利技术涉及自平衡自行车机器人，具体为一种球轮转向无车把自平衡自行车。
技术介绍
自行车具有结构简单、体型小巧、快速灵活等特点，相比于四轮汽车，它可以更自由地穿梭于街头巷尾，这种优点使其在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。自平衡自行车是自行车机构和自动平衡控制技术结合的产物，目前，有代表性的自平衡自行车有LitMotors公司所生产的C-1自平衡双轮自行车，它的车体底部装有两个高速旋转的飞轮，根据陀螺仪原理，只要按一定的规律驱动飞轮进动就可以产生陀螺力矩来保持车体的平衡。所述的自平衡自行车体现了一定的自动平衡和承载能力。然而，现有的自行车机构均采用双轮前、后排布且有车把的结构，这样的设计会加大车体的转弯半径，也会增加车身整体的横向宽度，而且传统的轮式自平衡自行车由于受到驱动轮运动方式的限制，很难在小范围内实现灵活的全方位运动。已有研究表明，这种转弯机制存在着内轮差(前轮转弯半径与后轮转弯半径之差)，如果有障碍物在旁边时该车进行转弯，可能会存在由于内轮差而碰到障碍物的危险。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的前球轮转向装置和后车轮驱动装置，其中①、所述前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮(2)以及驱动球轮(2)左、右转动的球轮驱动机构，所述前车球架的上部安装于车架(1)前端，前车球架的下部为球罩(3)，所述球罩(3)的上部罩住球轮(2)的上半球，球罩(3)的下部套托在球轮(2)下半球的上部，球罩(3)上部与上半球之间通过在对应滚珠保持架上均布的滚珠(4)滚动连接，球罩(3)的下部与下半球之间通过在对应滚珠保持架上水平圆周均布的滚珠(4)滚动连接；所述球轮驱动机构包括于球罩(3)顶部设置的单排全向轮(5)，所述单排全向轮(5)穿过球...

【技术特征摘要】
1.球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的前球轮转向装置和后车轮驱动装置，其中①、所述前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮(2)以及驱动球轮(2)左、右转动的球轮驱动机构，所述前车球架的上部安装于车架(1)前端，前车球架的下部为球罩(3)，所述球罩(3)的上部罩住球轮(2)的上半球，球罩(3)的下部套托在球轮(2)下半球的上部，球罩(3)上部与上半球之间通过在对应滚珠保持架上均布的滚珠(4)滚动连接，球罩(3)的下部与下半球之间通过在对应滚珠保持架上水平圆周均布的滚珠(4)滚动连接；所述球轮驱动机构包括于球罩(3)顶部设置的单排全向轮(5)，所述单排全向轮(5)穿过球罩(3)上的开口与球轮(2)上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮(5)的驱动为设置在前车球架上部的转向薄饼电机(6)，所述转向薄饼电机(6)通过对应齿轮减速传动机构(16)连接单排全向轮(5)的一轴端，前车球架上部还设有检测单排全向轮(5)转动状态的转向编码器(7)；②、所述后车轮驱动装置包括安装于后车叉(8)下部左、右叉体内的后车轮(9)，所述后车叉(9)的上部安装于车架(1)后端，所述后车叉(9)的下部叉体上设有行走薄饼电机(17)并通过对应齿轮减速传动机构(16)连接后车轮(9)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，庄未，李凯，黄浩，钟艳如，黄美发，匡兵，刘夫云，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45