旋翼机制造技术

连接部(16)的中心(C)与产生于旋翼机(10)的机体的升力的中心(U)一致。连接部(16)的中心(C)是指对连接部(16)的支撑棒(21)以及第一搭载部的重力的作用点。升力的中心(U)是指对旋翼机(10)的升力的作用点，并且是连接部(16)中的旋转中心。如此，由于产生于旋翼机(10)的升力的中心U位于连接部的中心(C)，即使是旋翼机(10)的机体倾斜的情况下，支撑棒(21)以及第一搭载部以连接部的中心(C)为中心进行旋转，因此升力的中心(U)的周围不会产生因摄像机(28)等重物而引起的旋转力矩。据此，在具有多个旋翼的旋翼机沿着水平方向前进的情况下，可以使得前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值比现有技术小。

Rotary wing machine

The center (C) of the connecting part (16) is consistent with the center of lift (U) generated from the body of the rotary wing machine (10). The center (C) of the connecting part (16) is the point of action of the support rod (21) of the connecting part (16) and the gravity of the first carrying part. The center of lift (U) refers to the point of action for the lift of the rotor (10) and the center of rotation in the connecting part (16). So, due to a rotor (10) is located in the center U lift junction center (C), even gyroplanes (10) of the body case of tilt support rods (21) and the center of the first mounting portion to connect the Ministry (C) as the center of rotation, so the center of lift (U) around the camera (28) not due to rotation moment caused by the weight etc.. Therefore, when the rotorcraft with multiple rotors moves along the horizontal direction, it can make the difference of the rotations of the rotor ahead, and the rear ones smaller than the existing ones.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】旋翼机
本专利技术涉及具有多个旋翼的旋翼机。
技术介绍
在例如体育、音乐会等各种活动，或者高楼、公寓等建筑设备的调查等中，有时会使用被称之为无人机或多旋翼直升机(Multicopter)的旋翼机来进行空中拍摄。这种旋翼机除了用于空中拍摄，还用于货物的搬运等领域。在专利文献1中，公开了一种空中拍摄用旋翼机系统，所述空中拍摄用旋翼机系统由具有多个旋翼的旋翼机、从旋翼机的中心部向铅垂下方设置的支撑部、设置于支撑部铅垂下方的端部的搭载部、以及连接在搭载部底部的系泊绳构成，其中，系泊绳的一端连接在搭载部的铅垂下方的端部，系泊绳的另一端卡止于地面。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-79043号公报
技术实现思路
(专利技术要解决的课题)旋翼机1按照如图13所示姿势，以相同的旋转数(准确的说是每单位时间的旋转数，以下相同)旋转各旋翼P而向上方浮起。这时，假设旋转数级别的上限为例如10的话，将上升时的旋转数级别设定为6(附图中括号内的数字，以下相同)。如果旋翼机1到达了所期望的高度的话，降低旋转数而使各旋翼P所产生的升力和作用于机体的重力达到平衡，据此空中悬停(Hovering)。这时，将旋转数级别设定为例如5。在旋翼机1沿着水平方向移动的情况下，减小位于前进方向前方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为3)，并且提高位于前进方向后方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为7)。据此，如图14所示，旋翼机1在前进方向上保持前低后高的倾斜姿势，并沿着箭头a方向移动。当旋翼机1的机体倾斜时，由于在升力的中心U的周围产生例如摄像机等的重物G所引起的旋转力矩M，所以为了消除该旋转力矩M而维持相同姿势，有必要设定成前进方向后方的旋翼P的旋转数多于前进方向前方的旋翼的旋转数。在专利文献1(特别是图7、8)中，公开了一种设置关节部件R而与旋翼机1的姿势无关地，使重物G位于旋翼机1的铅垂下方的可调整结构。但是，即使是采用了这种结构，如图14所示，由于支撑重物G的关节部件R未与升力的中心U完全一致，所以在升力的中心U周围依然会产生不少旋转力矩M。因此，必须将位于前进方向前方的旋翼P的旋转数级别设定为例如4，并且位于前进方向后方的旋翼P的旋转数级别设定为例如6，以使两个旋翼的旋转数多少具有差值。如此，在为了让旋翼机1沿着水平方向前进而给前进方向前方以及后方的旋翼P的旋转数设定差值的情况下，由于在沿着水平方向移动的期间，前进方向后方的旋翼P必须维持在较高的输出状态，所以考虑例如因发动机的发热等而引起故障等的各种课题。因此，本专利技术的目的是在具有多个旋翼的旋翼机沿着包括水平方向的方向前进的情况下，将前进方向前方及后方的各旋翼的旋转数的差值设定得比现有技术小。(用于解决问题的方法)为了解决上述课题，本专利技术提供一种旋翼机，其具备：多个旋翼；臂部，其用于支撑所述多个旋翼；第一搭载部，其用于搭载物体；以及连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，旋转所述多个旋翼而产生于机体的升力的中心位于所述连接部。可以是在所述旋翼机中，在沿着包括水平方向的方向移动的情况下，通过设定成在前进方向上位于后方的旋翼的旋转数多于在前进方向上位于前方旋翼的旋转数的来改变机体的姿势，机体的姿势改变之后，减小在前进方向上位于前方的旋翼的旋转数与在前进方向上位于后方的旋翼的旋转数之间的差值而沿着包括水平方向的方向移动。另外，可以是在所述旋翼机中，所述连接部将第二搭载部与所述第一搭载部一同连接到所述臂部，所述第二搭载部配置在从所述连接部观察时与所述第一搭载部相反侧，并且与第一搭载部相连。所述第二搭载部上也可以搭载有接收位置测定用信号的天线。所述旋翼机也可以具备转移机体重心的重心转移机构。附图说明图1是显示本专利技术的一个实施方式所涉及的旋翼机的构成的立体图。图2是该实施方式所涉及的旋翼机的侧视图。图3是该实施方式所涉及的旋翼机的平面图。图4是说明升力的中心的概念图。图5是显示该实施方式所涉及的旋翼机的姿势变化的侧视图。图6是说明该实施方式所涉及的旋翼机的力学关系的概念图。图7是本专利技术的变形例所涉及的旋翼机的侧视图。图8是显示该变形例所涉及的旋翼机的姿势变化的侧视图。图9是显示本专利技术的另一变形例所涉及的旋翼机的构成的立体图。图10是本专利技术的又一变形例所涉及的旋翼机的立体图。图11是该变形例所涉及的旋翼机的平面图。图12是该变形例所涉及的旋翼机的侧视图。图13是现有技术的旋翼机的侧视图。图14是现有技术的旋翼机进行水平移动时的侧视图。图15是具有关节部件的现有技术的旋翼机进行水平移动时的侧视图。具体实施方式[实施方式]图1是显示本专利技术的一个实施方式所涉及的旋翼机10的构成的立体图，图2是从图1中的箭头X方向观察时的旋翼机10的侧视图，图3是从图1中的箭头Y方向观察时的旋翼机10的侧视图。在本实施方式中，作为具有多个旋翼的旋翼机，以四旋翼型的多旋翼直升机为例进行说明。从上方观察时，旋翼机10的中心部15设置在旋翼机10的中心。从中心部15的侧面向四个方向延伸有4根臂部14A、14B、14C、14D，所述4根臂部14A、14B、14C、14D形成为等间隔，即相邻各个臂部的长度方向所构成的角度为90度。臂部14A、14B、14C、14D分别是用于支撑旋翼部11A、11B、11C、11D的机构。臂部14A以及旋翼部11A、臂部14B以及旋翼部11B、臂部14C以及旋翼部11C、臂部14D以及旋翼部11D均为相同结构，以下以臂部14A以及旋翼部11A的结构为例进行说明。另外，在本实施方式中，臂部14A、14B、14C、14D呈向下凸出的弯曲形状，以使臂部14A、14B、14C、14D分别与旋翼12A、12B、12C、12D互不干扰，并且避开旋翼12A、12B、12C、12D的可动的范围，不过只要是不干扰旋翼12A、12B、12C、12D即可，并非必须设置成如图1所示的形状。臂部14A的远离中心部15的前端部分安装有旋翼部11A。旋翼部11A具备旋翼12A以及动力部13A。旋翼12A是将动力部13A的输出转换为旋翼机10的推进力的机构。另外，虽然附图中所示的旋翼12A是2个机翼，但是也可以具有3个以上的机翼。动力部13A是例如电动机或者内燃机等的动力生成机构。在本实施方式中，作为动力部13A、13B、13C、13D，使用旋转方向不同的电动机(左旋转电机以及右旋转电机)各两个，其中，动力部13A、13C是左旋转电机，动力部13B、13D是右旋转电机。动力部13A被固定于臂部14A，动力部13A的旋转轴被固定于旋翼12A。如图3所示，各旋翼部11A、11B、11C、11D的旋转轴以等间距配置在从上方看时以中心部15为中心的同心圆上。第一搭载部25是用于搭载物体的机构，搭载有例如用于空中拍摄的摄像机(camera)28、改变该摄像机的朝向的驱动机构(未图示)、以及控制摄像机28及驱动机构的控制装置(未图示)等物体。利用控制装置来控制摄像机28的拍摄动作、左右旋转摄像机28的摇拍(Panning)动作或者上下倾斜摄像机28的倾斜(tilt)动作等。进一步，在旋翼机10中，根据需求，还可搭载用于驱动动力部13A、13B、13C、13D、摄像机28及控制装置等的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋翼机，其特征在于，具备：多个旋翼；臂部，其用于支撑所述多个旋翼；第一搭载部，其用于搭载物体；以及连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，旋转所述多个旋翼而产生于机体的升力的中心位于所述连接部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种旋翼机，其特征在于，具备：多个旋翼；臂部，其用于支撑所述多个旋翼；第一搭载部，其用于搭载物体；以及连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，旋转所述多个旋翼而产生于机体的升力的中心位于所述连接部。2.根据权利要求1所述的旋翼机，其特征在于，在沿着包括水平方向的方向移动的情况下，通过设定成在前进方向上位于后方的旋翼的旋转数多于在前进方向上位于前方的旋翼的旋转数的来改变机体的姿势，机体的姿势改变之后，减小在前进方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木阳一，
申请(专利权)人：株式会社阿荣奈斯特，
类型：发明
国别省市：日本,JP