扫地机器人及其滚轮故障检测方法技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人及其滚轮故障检测方法，该方法包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，从而，当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，也就是说，忽略滚轮状态异常的报警，只使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为，从而可以提高扫地机器人的工作效率高。

Fault detection method for sweeping robot and its roller

The invention relates to a roller and a fault detection method of sweeping robot, the method includes emitting light signal to the roller; receiving the optical signal reflected from the optical signal reflected by the roller; the received signal starting signal or received as a sweeping robot turning point from the starting point; according to the experience of the reflected light signal the preset time, make the judgement of the state when the roller wheel; abnormal state, control, limit the reflected light signal of sweeping robot which, when the roller abnormal state, limiting the reflected light signal of sweeping robot control, that is to say, ignore the alarm roller abnormal, only use sweeping robot control mode other built-in control sweeping robot, which can improve the work efficiency of high sweeping robot.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其滚轮故障检测方法
本专利技术涉及扫地机器人，特别是涉及扫地机器人的滚轮故障检测。
技术介绍
传统技术中，扫地机器人的两侧通常设置有驱动轮，用以在工作区域内移动工作。扫地机器人可以设置传感器以监测工作状态。为了满足扫地机器人小型化的设计要求，扫地机器人可以在两个驱动轮中间的适当位置设置从动的滚轮。传感器监测滚轮的状态，以反映扫地机器人的工作状态。例如，扫地机器人被障碍物阻止移动时，传感器可以监测到滚轮静止的状态，从而，扫地机器人发出工作异常的示警。上述传统技术存在以下技术问题：当扫地机器人的滚轮由于缠绕头发等异物导致滚轮静止时，传感器可以监测到滚轮静止的状态，从而，扫地机器人发出工作异常的示警。这样，扫地机器人的工作异常示警时间长会导致干扰用户。另外，在扫地机器人中建立的行为模型中，将滚轮静止视为扫地机器人遇到障碍物，需要进行转向，在转向完成后继续工作。这样，发生异物缠绕滚轮时，扫地机器人始终判定遇到障碍物，不停地转向，使得扫地机器人工作效率低下。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种使得扫地机器人的工作效率高的技术方案。一种扫地机器人的滚轮故障检测方法，包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，也就是说，忽略滚轮状态异常的报警，只使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为，从而可以提高扫地机器人的工作效率高。在其中一个实施例中，所述将接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点的步骤，具体包括：将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。扫地机器人转向完成预设角度，可以表明扫地机器人转弯完成。或者，扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值，可以表明扫地机器人转弯完成。将扫地机器人转弯完成作为反射光信号的采样周期的起点，并进一步根据及时获取的反射光信号进行滚轮状态的判断，从而可以及时调整控制扫地机器人的方式，提高扫地机器人的工作效率。在其中一个实施例中，所述根据从始点开始经历预设时长的反射光信号，具体包括：所述发射光信号为光脉冲信号，所述预设时长由从始点开始经历的光脉冲信号的预设周期数来确定。设置反射光信号的采样周期，并根据采样周期内获得的反射光信号进行滚轮状态的判断，而不必即时采样、即时判断，降低了运算的能耗。在其中一个实施例中，所述接收光信号经滚轮反射后的反射光信号的步骤具体包括：接收滚轮至少两个不同的反光区的反射光信号。接收滚轮至少两个不同的反光区的反射光信号，通过不同的反光区使得反射光信号发生明显的强度变化，从而可以提高滚轮静止的识别精度。在其中一个实施例中，所述做出滚轮状态的判断，具体包括：当所述反射光信号强度未做周期性变化时，做出滚轮状态异常的判断。当反射光信号的强度未做出周期性变化时，从而可以准确判断滚轮的故障状态，提高滚轮异常的识别精度。本申请还提供一种扫地机器人，包括：发射模块，用于向滚轮发射光信号；接收模块，用于接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；启动模块，用于将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；判断模块，用于根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；控制模块，用于当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，也就是说，忽略滚轮状态异常的报警，只使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为，从而可以提高扫地机器人的工作效率高。在其中一个实施例中，所述启动模块具体用于：将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。扫地机器人转向完成预设角度，可以表明扫地机器人转弯完成。或者，扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值，可以表明扫地机器人转弯完成。将扫地机器人转弯完成作为反射光信号的采样周期的起点，并进一步根据及时获取的反射光信号进行滚轮状态的判断，从而可以及时调整控制扫地机器人的方式，提高扫地机器人的工作效率。在其中一个实施例中，所述判断模块具体用于：根据从始点开始经历预设数量的发射光信号，做出滚轮状态的判断。设置反射光信号的采样周期，并根据采样周期内获得的反射光信号进行滚轮状态的判断，而不必即时采样、即时判断，降低了运算的能耗。在其中一个实施例中，所述滚轮至少两个不同的反光区，以反射光信号。接收滚轮至少两个不同的反光区的反射光信号，通过不同的反光区使得反射光信号发生明显的强度变化，从而可以提高滚轮静止的识别精度。在其中一个实施例中，所述判断模块具体用于：当所述反射光信号强度未做周期性变化时，做出滚轮状态异常的判断。当反射光信号的强度未做出周期性变化时，从而可以准确判断滚轮的故障状态，提高滚轮异常的识别精度。附图说明图1为本申请实施例提供的扫地机器人的滚轮故障检测方法的流程图。图2为本申请实施例提供的扫地机器人结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1为本申请实施例提供的扫地机器人的滚轮故障检测方法的流程图，具体包括以下步骤：S100：向滚轮发射光信号。扫地机器人可以借助发出的光信号以及光信号在环境中的反射来实现运动部件运行状态的侦测。例如，扫地机器人可以设置光信号发射器和光信号接收器。扫地机器人的光信号发射器发出的光信号，传播中遇到待侦测部件时，发生反射。扫地机器人的光信号接收器接收光信号的反射光信号。扫地机器人根据反射光信号的强度确定带侦测运动部件的运行状态。反射光信号的强度可以通过电信号来体现，例如电信号的电压值。在本申请提供的实施例中，扫地机器人借助光信号及光信号反射产生的反射光信号来确定扫地机器人的滚轮的运行状态。通常，扫地机器人的两侧设置有驱动轮，用以在工作区域内移动工作。在对扫地机器人的工作状态监测时，可以通过侦测驱动轮的运行状态来实现。这种监测方式的缺点可能来自于扫地机器人底部被悬空时，驱动轮空转。也就是说，驱动轮运行状态正常，但是，扫地机器人工作异常。另一方面，实现驱动轮侦测时，需要在驱动轮附近设置侦测结构。而驱动轮通常由于小型化的设计需求设置于扫地机器人边缘。在扫地机器人边缘设置侦测机构会导致扫地机器人尺寸增大。因此，在对扫地机器人的工作状态监测时，可以通过侦测从动滚轮的运行状态来实现。从动滚轮运动，说明扫地机器人在移动工作，反之，从动滚轮静止，说明扫地机器人处于原地。本申请即是通过从动的滚轮的运行状态来表征扫地机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人的滚轮故障检测方法，其特征在于，包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的滚轮故障检测方法，其特征在于，包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点的步骤，具体包括：将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，具体包括：所述发射光信号为光脉冲信号，所述预设时长由从始点开始经历的光脉冲信号的预设周期数来确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收光信号经滚轮反射后的反射光信号的步骤具体包括：接收滚轮至少两个不同的反光区的反射光信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述做出滚轮状态的判断，具体包括：当所述反射光信号强度未做周期性变...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞浩，
申请(专利权)人：上海美祎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31