扫地机器人及其工作场景判断方法技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人的工作场景判断方法，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景，清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于背景技术中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。

Cleaning robot and its working scene judgment method

The invention relates to a method for judging the sweeping robot work scene, the computer performs the following steps: cleaning the motor in the configuration in the preset speed control sweeping robot using PWM signal; calculating the PWM signal of high / low level signals in cycle time ratio; obtain the preset corresponding relationship between high / PWM signal low level signal in the period of time and the rate of work scene speed; according to the time ratio calculated and the corresponding relations, determine the sweeping robot working scene, maintain preset speed when cleaning the motor PWM signal time ratio and high / low level signals in the scene work period, accuracy is higher than the background in the reflection rate and scene matching accuracy, the accuracy of current work and walking, scene of the motor, which can improve the sweeping The accuracy of the robot working scene judgment.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其工作场景判断方法
本专利技术涉及机器人，特别是涉及扫地机器人及其工作场景判断方法。
技术介绍
传统技术中，扫地机器人依靠自身设置的滚轮在工作区域内移动工作。扫地机器人可以在光滑地面工作，例如铺设瓷砖的地面、铺设木板的地面，也可以在粗糙地面工作，例如铺设地毯的地面。扫地机器人可以带有拖地功能。拖地分为干拖和湿拖。扫地机器人移动到地毯工作，特别是进行湿拖时，会对地毯造成损坏。在实现传统技术的过程中，专利技术人发现存在以下技术问题：通常，扫地机器人可以通过地面的反光率、扫地机器人的行走时的工作电流来判断扫地机器人的工作场景，例如判断扫地机器人位于铺设木板地面的工作场景，或者判断扫地机器人位于铺设地毯地面的工作场景。然而，亚光的光滑地面的反光率和铺设地毯的地面的反光率差异较小，容易导致扫地机器人工作场景的误判。光滑地面存在难以通过的障碍物时，会导致扫地机器人行走时的工作电流大幅增大，与扫地机器人位于铺设地毯的行走时的工作电流差异不大，容易导致扫地机器人工作场景的误判。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述工作场景容易误判的技术问题，提供一种方案。一种扫地机器人的工作场景判断方法，计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人的工作场景判断方法，其特征在于，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的工作场景判断方法，其特征在于，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；确定工作场景与所述时间比率的对应关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定扫地机器人的工作场景的步骤，具体包括：在...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞浩，
申请(专利权)人：上海美祎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31