点云数据实时检索方法及其系统技术方案

本发明专利技术提供了一种点云数据实时检索方法及其系统，它解决了现有技术对海量的检索效率低等问题。包括以下步骤：S1：把地图划分成若干具有唯一ID字符串的小栅格，且越相邻的小栅格的ID字符串具有越多的公共前缀字符；S2：利用步骤S1中小栅格的ID字符串生成规则把Hadoop集群的点云数据导入至HBase数据库中；S3：基于检索条件采用HBase Endpoint机制的空间数据检索方法在Hbase Region Server中进行并行检索。本发明专利技术具有以下优点：使地图上临近的点保存在HBase数据库相近的区域，有效提高检索效率。

Real-time retrieval method and system of point cloud data

The present invention provides a real-time retrieval method of point cloud data and its system, which solves the problem of low retrieval efficiency of the existing technology. Includes the following steps: S1, the map is divided into several unique ID string ID string and the small grid, adjacent small grid has more common prefix characters; S2: the ID string step S1 grid generation rules and the point cloud data into HBase database Hadoop cluster; S3: spatial data the retrieval condition using HBase Endpoint mechanism retrieval method for parallel search in Hbase in Server based on Region. The present invention has the following advantages: the adjacent points on the map are kept close to the HBase database, which can effectively improve the retrieval efficiency.

【技术实现步骤摘要】
点云数据实时检索方法及其系统
本专利技术涉及地理空间数据处理以及大数据处理技术，尤其涉及一种点云数据实时检索方法及其系统。
技术介绍
激光雷达技术可以快速获取高密集、高精度的激光点云数据，通过后期处理点云数据，能够建立精度为厘米级的三维立体模型。这种精细化技术已经应用于军事、民用各个层次，例如，无人驾驶、虚拟现实、建筑工程等。然而，由于这种技术采集的数据量巨大(通常为TB级)，如何有效存储和管理这些海量数据、基于海量数据的快速处理及三维立体模型的建模，基于海量空间数据的实时检索还存在技术瓶颈，成为激光雷达技术广泛应用的一种障碍。为了解决上述技术问题，人们进行了长期的探索，例如中国专利公开了一种基于摆动激光雷达的可变视野三维重建装置[申请号：CN201610444260.7]，包括激光雷达摆动机构、机构运动控制模块和三维点云重建模块，其中：单线激光雷达为三维点云数据采集设备，激光雷达中心固定机构承受激光雷达重量并固定激光雷达中心，激光雷达摆动控制机构实现激光雷达视野范围的调节并带动其全向摆动，三者组成激光雷达摆动机构；机构运动控制模块控制激光雷达摆动机构的运动，并对激光雷达位姿进行实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点云数据实时检索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：把地图划分成若干具有唯一ID字符串的小栅格，且越相邻的小栅格的ID字符串具有越多的公共前缀字符；S2：利用步骤S1中小栅格的ID字符串生成规则把Hadoop集群的点云数据导入至HBase数据库中；S3：基于检索条件采用HBase Endpoint机制的空间数据检索方法在Hbase Region Server中进行并行检索。

【技术特征摘要】
1.一种点云数据实时检索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：把地图划分成若干具有唯一ID字符串的小栅格，且越相邻的小栅格的ID字符串具有越多的公共前缀字符；S2：利用步骤S1中小栅格的ID字符串生成规则把Hadoop集群的点云数据导入至HBase数据库中；S3：基于检索条件采用HBaseEndpoint机制的空间数据检索方法在HbaseRegionServer中进行并行检索。2.根据权利要去1所述的点云数据实时检索方法，其特征在于，在步骤S1中，采用GEOHASH算法的地图栅格ID生成方法将地图划分为若干小栅格。3.根据权利要去2所述的点云数据实时检索方法，其特征在于，在步骤S2中，导入至HBase数据库中的点云数据根据其地理位置信息存放至相应的小栅格内。4.根据权利要去3所述的点云数据实时检索方法，其特征在于，在步骤S2中，导入至HBase数据库中的点云数据以数据库表的形式保存，且数据库表的每行对应一个小栅格，RowKey为基于该小栅格对应区域的GEOHASH码，每一行具有该行对应区域内的点云信息列簇，列簇中的一列保存一个点的信息。5.根据权利要去4所述的点云数据实时检索方法，其特征在于，在步骤S3中，所述的HBaseEn...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峥嵘，
申请(专利权)人：北京星闪世图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11