一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开的是一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，包括底座体、导向升降机构、夹设装置、驱动电机、电动转台体以及注射器，底座体配合可转动地装设在所述电动转台上，导向升降机构包括一导向杆、一滚珠丝杆、一固定螺母以及一轴承体，导向杆与轴承体分别固定装设在底座体上，滚珠丝杆配合装设在轴承体上，固定螺母配合旋合套设在滚珠丝杆上，驱动电机与滚珠丝杆驱动连接设置，滚珠丝杆带动固定螺母沿导向杆长度方向移动设置。本实用新型专利技术不仅可以保证药液在被注射器抽输的过程中与操作人员分离，也保证了人体不被有毒药品侵蚀的可能，而且该机械手结构更加简单灵活，可以实现不同角度地药液定量配液抽取与注射，成本更低廉。

A manipulator with muscle and intravenous injection of quantitative fluid

The utility model discloses a manipulator having muscle and intravenous fluid with quantitative, which comprises a base body, lifting mechanism, clamping device, drive motor, electric rotary table and a syringe, the base body is rotatably installed with the electric turntable, the guide lifting mechanism comprises a guide rod a ball screw, a fixing nut and a bearing body, a guide rod and a bearing body are respectively fixedly installed on the base body, ball screw with installed in the bearing body, a fixed nut with screw is sheathed on the ball screw, drive motor and ball screw drive connection settings, ball screw drive fixed the nut moves along the length direction of the guide rod set. The utility model can not only ensure the liquid in the process of being lost in the syringe and the operators of separation, which is not human toxic chemical erosion may, and the manipulator structure is more simple and flexible, can be achieved from different point of view the quantitative distribution of liquid liquid extraction and injection, low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手
本技术涉及医用机械设备领域，更具体地说是一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手。
技术介绍
目前医学上治疗病人的有毒药品对于健康人群都有一定的危害性，医护人员用注射器抽输这些药物的时候无法远离充满药物微粒挥发的环境，对操作者身体健康和安全造成威胁或存在隐患，而且人为操作失误性的存在容易造成药液的错漏配，对于需要严格限制药液注射剂量的儿童等特殊人群的用药合理及安全性造成了影响。医护人员配药期间难免出现误操作，医护人员操作时需要直接接触药瓶，增加了药物被污染的可能性，目前市面上有自动推拉注射器活塞来抽输静脉注射用药液的机器人。为了解决上述问题，本领域的技术人员研发出多种配药机器人，比如中国专利授权公告号为：CN103640021B公开的一种智能抽液及推液机械手，该配药机械手可以实现自动抽药、配药，防止操作不当导致治疗药物对医务人员身体的危害和对周围环境浸染的风险。但是采用该机器人一方面其配液的方式成本太高、控制方式较复杂，另一方面，该机器人结构较复杂，清洁起来难度比较大，同时，该机器人无法不同角度地进行药液的抽取和注射，不能灵活地对盛装在不同药瓶内的药液进行分类抽取，比如盛装在西林瓶或输液袋内的药液需要注射器从下往上插入再进行抽取，而安踣瓶内的药液需要注射器从上往下插入再进行抽取。
技术实现思路
本技术公开的是一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种医用机械手，它不仅可以保证药液在被注射器抽输的过程中与操作人员分离，即保证了药液不被人为误操作污染，也保证了人体不被有毒药品侵蚀的可能，而且该机械手结构更加简单灵活，可以实现不同角度地药液定量配液抽取与注射，成本更低廉。本技术采用的技术方案如下：一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，包括底座体、导向升降机构、夹设装置、驱动电机、电动转台体以及注射器，所述底座体呈一“［”字型结构，该底座体配合可转动地装设在所述电动转台上，所述导向升降机构配合装设在所述底座体内，所述导向升降机构包括一导向杆、一滚珠丝杆、一固定螺母以及一轴承体，所述导向杆与所述轴承体分别固定装设在所述底座体上，所述滚珠丝杆配合装设在所述轴承体上，该固定螺母配合旋合套装设置在所述滚珠丝杆上，所述驱动电机驱动所述滚珠丝杆设置，该滚珠丝杆带动该固定螺母沿所述导向杆长度方向移动设置；所述夹设装置包括第一电动手指和第二电动手指，该第一电动手指固定装设在所述底座体上部，所述第二电动手指固定装设在所述固定螺母上，所述注射器包括筒身和活塞手柄，该第一电动手指配合固定夹设所述注射器的活塞手柄，该第二电动手指配合固定夹设所述注射器的筒身。更进一步，所述驱动电机为伺服电机，该伺服电机上配合连接有一零位开关。更进一步，所述底座体的上、下两端部分别设有限位开关，当所述固定螺母运动到该底座体上、下端部位置时，限位开关采集所述注射器的位置信号并传递给驱动电机，驱动电机停止转动，注射器活塞手柄停止前进。更进一步，所述电动转台转动的区间为0°～360°。更进一步，所述轴承体为深沟球轴承。通过上述对本技术的描述可知，和现有技术相比，本技术的优点在于：1、本技术不仅可以避免了医护人员由于吸入有毒的药物颗粒而造成的职业伤害，而且防止了医护人员手工操作的失误性造成的药品的错漏配，保证了药液被定量抽吸的要求；2、本技术利用伺服电机驱动滚珠丝杠在竖直方向运动来推拉注射器活塞，伺服电机具有高精度的运动性能，滚珠丝杠兼具高精度、可逆性、高效率、摩擦阻力小和回程间隙小的特点，配合控制伺服电机的限位开关和零位开关可以实现药剂的定量配制，同时减小错漏配；3、本技术通过将底座体配合可转动地装设在所述电动转台上，实现机械手在不同方向进行药液的抽取与注射，更好地适用于实际的临床使用中。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的侧视结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本技术的具体实施方式。如图1及图2所示，一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，包括底座体1、导向升降机构2、夹设装置3、驱动电机4、电动转台体5以及注射器6，所述底座体1呈一“［”字型结构，该底座体1配合可转动地装设在所述电动转台5上，所述电动转台5转动的区间为0°～360°。所述导向升降机构2配合装设在所述底座体1内，所述导向升降机构2包括一导向杆21、一滚珠丝杆22、一固定螺母23以及一轴承体24，所述导向杆21与所述轴承体24分别固定装设在所述底座体1上，所述滚珠丝杆22配合装设在所述轴承体24上，该固定螺母23配合旋合套装设置在所述滚珠丝杆22上，所述驱动电机4驱动所述滚珠丝杆22设置，该滚珠丝杆22带动该固定螺母23沿所述导向杆21的长度方向移动设置。如图1及图2所示，所述夹设装置3包括第一电动手指31和第二电动手指32，该第一电动手指31固定装设在所述底座体1的上部，所述第二电动手指32固定装设在所述固定螺母23上，所述注射器6包括筒身和活塞手柄，该第一电动手指31配合固定夹设所述注射器6的活塞手柄，该第二电动手指32配合固定夹设所述注射器6的筒身。所述驱动电机4为伺服电机，该伺服电机上配合连接有一零位开关41，所述底座体1的上、下两端部分别设有限位开关7，当固定螺母23运动到该底座体1上、下端部位置时，限位开关7采集所述注射器位置的信号传递给伺服电机，伺服电机停止，注射器活塞手柄停止前进。本技术的目的是利用一个原动机和几个简单经济的执行机构来实现注射器抽输药液的动作，保证了药品在被注射器抽输的过程中与人体的分离，这样既保证了药品不被人为误操作污染和错漏配，也保证了人体不被有毒药品侵蚀的可能性。本装置所采用的原动机即小型伺服电机、滚珠丝杠以及转台等装置对比采用机械手的方案较经济，结构也简单，清洁难度小，既节约了成本又环保。伺服电机带动滚珠丝杠来推拉注射器活塞，伺服电机和滚珠丝杠的精确性加上控制伺服电机启停的限位开关以及保证注射器活塞准确定位的零位开关，能保证注射器抽输药液的准确剂量。伺服电机、滚珠丝杠和注射器夹具形成一个整体安装在电动转台上，电动转台旋转180度可以保证夹具上面安装的注射器针头竖直朝上和朝下，方便针头抽输装有药品的瓶口朝上的安瓿瓶或者瓶口朝下输液袋、输液瓶和西林瓶。本技术不仅可以保证药液在被注射器抽输的过程中与操作人员分离，即保证了药液不被人为误操作污染，也保证了人体不被有毒药品侵蚀的可能，而且该机械手结构更加简单灵活，可以实现不同角度地药液定量配液抽取与注射，成本更低廉。上述仅为本技术的具体实施方式，但本技术的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本技术进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本技术保护范围的行为。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，其特征在于：包括底座体、导向升降机构、夹设装置、驱动电机、电动转台体以及注射器，所述底座体呈一“［”字型结构，该底座体配合可转动地装设在所述电动转台上，所述导向升降机构配合装设在所述底座体内，所述导向升降机构包括一导向杆、一滚珠丝杆、一固定螺母以及一轴承体，所述导向杆与所述轴承体分别固定装设在所述底座体上，所述滚珠丝杆配合装设在所述轴承体上，该固定螺母配合旋合套装设置在所述滚珠丝杆上，所述驱动电机驱动所述滚珠丝杆设置，该滚珠丝杆带动该固定螺母沿所述导向杆长度方向移动设置；所述夹设装置包括第一电动手指和第二电动手指，该第一电动手指固定装设在所述底座体上部，所述第二电动手指固定装设在所述固定螺母上，所述注射器包括筒身和活塞手柄，该第一电动手指配合固定夹设所述注射器的活塞手柄，该第二电动手指配合固定夹设所述注射器的筒身。

【技术特征摘要】
1.一种具有肌肉及静脉注射定量配液用的机械手，其特征在于：包括底座体、导向升降机构、夹设装置、驱动电机、电动转台体以及注射器，所述底座体呈一“［”字型结构，该底座体配合可转动地装设在所述电动转台上，所述导向升降机构配合装设在所述底座体内，所述导向升降机构包括一导向杆、一滚珠丝杆、一固定螺母以及一轴承体，所述导向杆与所述轴承体分别固定装设在所述底座体上，所述滚珠丝杆配合装设在所述轴承体上，该固定螺母配合旋合套装设置在所述滚珠丝杆上，所述驱动电机驱动所述滚珠丝杆设置，该滚珠丝杆带动该固定螺母沿所述导向杆长度方向移动设置；所述夹设装置包括第一电动手指和第二电动手指，该第一电动手指固定装设在所述底座体上部，所述第二电动手指固定装设在所述固定螺母上，所述注射器包括筒身和活塞手柄，该第一电动手指...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭曼，盛健，梁培栋，蒋清山，杨家幸，留嘉豪，李瑞峰，毛明俊，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建,35