一种AGV小车精准导航的控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种AGV小车精准导航的控制装置，包括激光传感仪器、CPU控制单元、通信单元、RFID传感器与同步跟踪传感器，激光传感仪器用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，CPU控制单元用于读取激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器的检测信息，通信单元用于与激光传感仪器、RFID传感器和同步跟踪传感器进行通信，RFID传感器用于检测RFID标签卡的位置，同步跟踪传感器用于检测所述特定场合的标识物。本实用新型专利技术通过激光传感器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行协调同步检测与定位，提高了AGV小车激光导航的精准度及智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车精准导航的控制装置
本技术涉及AGV导航控制
，具体涉及一种AGV小车精准导航的控制装置。
技术介绍
目前，市面上流行引导方式有很多种，但并非所有的方法都可以在AGV系统中应用，AGV小车通常可以采用一下几种引导方式：(1)电磁引导在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并加载引导频率，其主要优点是引导线隐蔽，不易污染和破损，引导原理简单，便于控制和通信，对声光无干扰，缺点是灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰，电线铺设工作量大，维护困难。(2)直接坐标引导用定位块将AGV小车的行驶区域分成若干坐标小块，通过计数实现引导，其优点是可以实现路径的修改，引导的可靠性好，对环境无特别要求，缺点是地面测量安装复杂，工作量大，引导精度低。(3)惯性引导在AGV小车上装有陀螺仪，根据陀螺仪的偏差进行导引，其主要优点是技术先进，准确度高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，缺点是成本较高，维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。(4)图像识别引导对AGV小车行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种大有潜力的技术，但仍在研究中。
技术实现思路
有鉴于此，本技术主要针对目前AGV小车导航方式单一且不精准的问题，提出了一种AGV小车精准导航的控制装置。本技术通过以下技术手段解决上述问题：一种AGV小车精准导航的控制装置应用于行驶在特定场合的AGV小车，所述特定场合安装有至少一个反光指引物和至少一个RFID标签卡并具有至少一个标识物，所述AGV小车设有AGV小车行走驱动器；该AGV小车精准导航的控制装置包括激光传感仪器、CPU控制单元、通信单元、RFID传感器与同步跟踪传感器；所述激光传感仪器安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信单元将检测到的位置信号传送到CPU控制单元；所述CPU控制单元与通信单元的一端进行连接，分别与用于通过通信单元读取激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器的检测信息，并控制所述AGV小车行走驱动器动作；所述通信单元的另一端分别与激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行连接，所述通信单元用于与激光传感仪器、RFID传感器和同步跟踪传感器进行通信；所述RFID传感器安装于AGV小车上使所述RFID标签卡能被RFID传感器检测到，用于通过无线射频通信的方式进行检测RFID标签卡的位置，并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元；所述同步跟踪传感器安装于AGV小车上使同步跟踪传感器能识别到所述特定场合的标识物，用于检测所述特定场合的标识物并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元。进一步地，所述通信单元的另一端包括串口通信端口、以太网通信端口与CAN总线通信端口。进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与激光传感仪器进行连接；所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与激光传感仪器进行连接；所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与激光传感仪器进行连接。进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与RFID传感器进行连接；所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与RFID传感器进行连接；所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与RFID传感器进行连接。进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与同步跟踪传感器进行连接；所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与同步跟踪传感器进行连接；所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与同步跟踪传感器进行连接。进一步地，所述同步跟踪传感器为采用二维视觉传感器的同步跟踪传感器。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术通过激光传感器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行协调同步检测与定位，提高了AGV小车激光导航的精准度及智能化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术涉及的一种AGV小车精准导航的控制装置的结构示意图；图2是本技术涉及的一种AGV小车精准导航的控制系统的结构示意图；图3是本技术涉及的通信控制模块的结构示意图；图4是本技术涉及的速度反馈模块的结构示意图；图5是本技术涉及的数据交互模块的结构示意图；图6是本技术涉及的一种AGV小车精准导航的控制方法的工作流程图；图7是本技术涉及的一种AGV小车精准导航的控制方法中步骤S4的工作流程图；图8是本技术涉及的位置信息的分析与计算过程的工作流程图；图9是本技术涉及的运动信息的分析与计算过程的工作流程图；图10是本技术涉及的精准导航信息的推导过程的工作流程图；图11是本技术涉及的关于惯性导航定位系统航位推算原理的坐标图；图12是本技术一种AGV小车精准导航的控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，一种AGV小车精准导航的控制装置，应用于行驶在具有至少一个反光指引物的应用场合的AGV小车，包括通信控制模块、激光传感仪器、速度反馈模块、数据采集模块、数据解析模块与状态逻辑控制模块：所述通信控制模块分别与激光传感仪器、速度反馈模块、状态逻辑控制器、数据采集模块进行连接，用于对通信状态与工作模式进行检查或纠正，对激光传感仪器进行检测与控制，对运动信息、控制信息与定位信息进行读取、处理与发送；所述激光传感仪器安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信控制模块将检测到的位置信号传送到数据采集模块；所述速度反馈模块用于检测AGV小车运动的线性速度、角速度、角度以及方向，并通过通信控制模块将检测到的运动信号传送到数据采集模块；所述数据采集模块用于对位置与运动信号进行接收、帧分析与数据封装并将封装好的导航数据传动到数据解析模块，又用于对数据解析模块与状态逻辑控制模块的命令进行接收、帧分析与数据封装；所述数据解析模块用于对导航数据进行分析与计算，从而得出精准导航信息并将精准导航信息传输到数据交互模块；所述状态逻辑控制模块分别与通信控制模块、数据采集模块、数据解析模块进行通信连接，用于管理系统程序的工作模式，并命令通信控制模块、数据采集模块与数据解析模块进入指定的工作模式；所述状态逻辑控制模块负责管理系统程序的工作模式，该工作模式包括导航模式、初始化模式、待机模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV小车精准导航的控制装置，应用于行驶在特定场合的AGV小车，所述特定场合安装有至少一个反光指引物和至少一个RFID标签卡并具有至少一个标识物，所述AGV小车设有AGV小车行走驱动器，其特征在于，该AGV小车精准导航的控制装置包括：激光传感仪器，安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信单元将检测到的位置信号传送到CPU控制单元；CPU控制单元，与通信单元的一端进行连接，分别与用于通过通信单元读取激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器的检测信息，并控制所述AGV小车行走驱动器动作；通信单元，其另一端分别与激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行连接，用于与激光传感仪器、RFID传感器和同步跟踪传感器进行通信；RFID传感器，安装于AGV小车上使所述RFID标签卡能被RFID传感器检测到，用于通过无线射频通信的方式进行检测RFID标签卡的位置，并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元；同步跟踪传感器，安装于AGV小车上使同步跟踪传感器能识别到所述特定场合的标识物，用于检测所述特定场合的标识物并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元。...

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车精准导航的控制装置，应用于行驶在特定场合的AGV小车，所述特定场合安装有至少一个反光指引物和至少一个RFID标签卡并具有至少一个标识物，所述AGV小车设有AGV小车行走驱动器，其特征在于，该AGV小车精准导航的控制装置包括：激光传感仪器，安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信单元将检测到的位置信号传送到CPU控制单元；CPU控制单元，与通信单元的一端进行连接，分别与用于通过通信单元读取激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器的检测信息，并控制所述AGV小车行走驱动器动作；通信单元，其另一端分别与激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行连接，用于与激光传感仪器、RFID传感器和同步跟踪传感器进行通信；RFID传感器，安装于AGV小车上使所述RFID标签卡能被RFID传感器检测到，用于通过无线射频通信的方式进行检测RFID标签卡的位置，并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元；同步跟踪传感器，安装于AGV小车上使同步跟踪传感器能识别到所述特定场合的标识物，用于检测所述特定场合的标识物并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元。2.根据权利要求1所述的AGV小车精准导航的控制装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘其信，冯燕青，匡忠，方红霄，
申请(专利权)人：广州市井源机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44