对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法及装置，属于数据处理领域。该方法包括：获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对各个数据进行排序，沿第一坐标轴方向将各个数据划分为n个第一数据组，针对n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将第一数据组划分为m个第二数据组。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

【技术实现步骤摘要】
对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置
本专利技术实施例涉及数据处理
，特别涉及一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置。
技术介绍
随着无人驾驶技术的发展，无人车辆的自动驾驶技术越来越被研究者所重视。其中，车载雷达能够通过障碍物反射回来的雷达点云数据获知无人车辆周围的障碍物情况。相关技术中，车载雷达采集到的雷达点云数据需要经过格栅化处理。例如，无人车辆需求的数据点是横坐标在[4,6]内，且纵坐标在[5,8]内的数据点，若车载雷达采集的数据点总数有2000个，则车载终端或者服务器需要遍历这2000个数据点的横坐标及纵坐标，以从中提取出横坐标和纵坐标符合无人车辆需求的栅格化的数据。然而，由于通常车载雷达采集的数据点的数量巨大，相关技术中对雷达点云数据中所有的数据进行遍历的处理方法需要消耗较长的处理时间，处理效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种导航方法和装置，可以解决相关技术中对雷达点云数据中所有的数据进行遍历的处理方法需要消耗较长的处理时间，处理效率较低的问题，所述技术方案如下：第一方面，提供了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，所述方法包括：获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。可选地，在所述沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组之前，所述方法还包括：删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。可选地，所述删除无效数据，包括：在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；所述按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，包括：按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；所述删除无效数据，还包括：按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。可选地，所述针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，包括：按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。第二方面，提供了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，所述方法包括：点云获取模块，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；第一排序模块，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；第一划分模块，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；第二划分模块，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。可选地，所述删除模块，包括：排序子模块，用于在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；第一删除子模块，用于删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；所述第一排序模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；所述删除模块，还包括：第二删除子模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。可选地，所述第二划分模块，包括：排序子模块，用于按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；划分子模块，用于沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本专利技术一个实施例提供的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图；图2示出了本专利技术一个实施例提供的另一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图；图3是基于图2提供的专利技术实施例示出的一种雷达点云栅格化实际实现的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图；图5是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图；图6示出了本专利技术一个实施例提供的服务器的结构方框图；图7示出了本专利技术一个实施例提供的设备700的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

【技术特征摘要】
1.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组之前，所述还方法包括：删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述删除无效数据，包括：在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；所述按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，包括：按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；所述删除无效数据，还包括：按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，包括：按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。5.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，其特征在于，所述装置包括：点云获取模块，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；第一排序模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张茂胜，周俊杰，周倪青，汪娟，王慧茹，宋玉朋，李彬，李中兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34