一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法技术

本发明专利技术涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法。包括以下步骤：S1.获取数据；输入点云文件路径，获取点云文件里数据；S2.对获取到的三位点云坐标进行一定角度的旋转；S3.把旋转后的三维点云图像投影到二维平面上；S4.把投影到的二维像素点数据存储为bmp格式；S5.利用openCV去除二维平面里的噪点；S6.获取去除噪点后的图片像素；S7.通过S6步骤获取的图片像素分别获取到无噪点和有噪点的图片的文件；S8.对去噪点前的图片和去噪点后的图片进行分析。本发明专利技术提供的一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，通过多角度二维二值图像进行三维点云降噪，可有效去除三维点云中大量的噪点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法
本专利技术涉及计算机
，更具体地，涉及一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法。
技术介绍
随着超/特高压输电线路为主骨架的全国互联大电网逐步建成，输电线路安全运行所面临的挑战也与日俱增，例如，极端自然灾害、动植物侵入、人为外力破坏等非传统因素造成的电网事故时有发生。伴随着微小型无人机相关技术的迅猛发展，将无人机应用于输电线路巡以替代人工巡检正逐渐成为现实。利用无人机进行输电线巡检需要对空中巡检无人机进行实时数据与状态的监测，还要求地面人员通过地面设备对无人机拍摄的影像数据进行分析处理，尤其是通过遥感技术传回来的三维点云带有大量的噪点需要着重考虑。无人机在获取点云数据时，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点、离群点、孔洞、数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取数据；输入点云文件路径，获取点云文件里数据；S2.对获取到的三位点云坐标进行一定角度的旋转；S3.把旋转后的三维点云图像投影到二维平面上；S4.把投影到的二维像素点数据存储为bmp格式；S5.利用openCV去除二维平面里的噪点；S6.获取去除噪点后的图片像素；S7.通过S6步骤获取的图片像素分别获取到无噪点和有噪点的图片的文件；S8.对去噪点前的图片和去噪点后的图片进行分析。

【技术特征摘要】
1.一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取数据；输入点云文件路径，获取点云文件里数据；S2.对获取到的三位点云坐标进行一定角度的旋转；S3.把旋转后的三维点云图像投影到二维平面上；S4.把投影到的二维像素点数据存储为bmp格式；S5.利用openCV去除二维平面里的噪点；S6.获取去除噪点后的图片像素；S7.通过S6步骤获取的图片像素分别获取到无噪点和有噪点的图片的文件；S8.对去噪点前的图片和去噪点后的图片进行分析。2.根据权利要求1所述的一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，其特征在于，所述的S1步骤包括：S101.读取点云，通过输入点云文件的路径，获取点云文件里的数据；S102.遍历点云，对点云文件里的数据进行挨个读取。3.根据权利要求2所述的一种基于二维二值图像处理进行三维点云降...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟瑞聪，彭炽刚，廖如超，张峰，陈浩，柳亦钢，许志海，杨成城，杜俊明，罗世奇，李威，李闪闪，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司机巡作业中心，武汉汇卓航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44