一种任务执行方法及基于多核处理器的控制器技术

本申请公开了一种任务执行方法，应用于基于多核处理器的控制器，控制器包括多核处理器；其中，多核处理器包括主核心和处理核心，主核心安装实时操作系统，处理核心安装非实时操作系统；主核心执行高实时性的中断事件或任务；处理核心执行低实时性的中断事件或任务；当主核心执行运算任务时，主核心通过共享内存模块与处理核心进行数据交互处理；其中，运算任务为需要计算处理的中断事件或任务。主核心通过共享内存与处理核心进行数据通信，可以使复杂任务需要不同实时性处理的任务以较快的速度进行数据交互。本申请还公开了一种控制器，具有上述有益效果，在此不再赘述。

【技术实现步骤摘要】
一种任务执行方法及基于多核处理器的控制器
本申请涉及计算机
，特别涉及一种基于多核处理器的控制器及方法。
技术介绍
随着科技发展，机器的形态也在发生的改变，工程师的注意力从如何让机器固定运行转移至如何让机器可以实时处理问题，并按照处理结果运行。有了初步的思考形态，也就具备了人的某些特征，因此可以进行“思考”的机器被称作机器人。随着电子技术的发展，机器人的处理速度越来越快，从处理简单的问题到可以处理复杂的问题，机器人的使用越来越广泛。机器人的应用领域不断扩大，对机器人的性能和执行效率都有了不同要求。既要强劲性能、开放的API接口，同时也要良好的执行效率，能够在指定时间内完成特定任务。目前市面上机器人的控制器种类的增加，控制器的体积、成本和性能则成为主要核心竞力。为了能够在控制体积和成本的同时实现高性能，一般控制器采用单核CPU架构，运行RTOS系统，可以达到很高的实时性和可靠性。但是RTOS系统的限制，只能在该系统上开发一些简单的应用，难以处理例如，使用OpenCV和OpenGL等图像识别和视觉树立的高级应用、复杂应用，使得应用场景受到了极大的限制。另一种方案是在控制器中使用了L本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种任务执行方法，应用于基于多核处理器的控制器，其特征在于，所述控制器包括多核处理器；其中，所述多核处理器包括主核心和处理核心，所述主核心安装实时操作系统，所述处理核心安装非实时操作系统；所述方法包括：所述主核心执行所述高实时性的所述中断事件或所述任务；所述处理核心执行所述低实时性的所述中断事件或所述任务；当所述主核心执行运算任务时，所述主核心通过所述共享内存模块与所述处理核心进行数据交互处理；其中，所述运算任务为需要计算处理的所述中断事件或所述任务。

【技术特征摘要】
1.一种任务执行方法，应用于基于多核处理器的控制器，其特征在于，所述控制器包括多核处理器；其中，所述多核处理器包括主核心和处理核心，所述主核心安装实时操作系统，所述处理核心安装非实时操作系统；所述方法包括：所述主核心执行所述高实时性的所述中断事件或所述任务；所述处理核心执行所述低实时性的所述中断事件或所述任务；当所述主核心执行运算任务时，所述主核心通过所述共享内存模块与所述处理核心进行数据交互处理；其中，所述运算任务为需要计算处理的所述中断事件或所述任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主核心通过共享内存模块与所述处理核心进行数据交互处理，包括：所述主核心执行所述运算任务得到所述待处理数据并将所述待处理数据写入共享内存模块中，同时暂停所述运算任务，以使所述处理核心根据所述待处理数据进行所述计算处理；当所述主核心检测到所述共享内存模块中所述处理核心写入的所述结果数据时暂停当前执行的任务，并根据所述结果数据继续执行所述运算任务；其中，所述当前执行的任务为暂停所述运算任务后按优先级执行的所述任务。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理核心根据所述待处理数据进行所述计算处理，包括：所述处理核心检测到所述共享内存模块中的所述待处理数据时，判断当前是否存在处理核心任务；如果不存在，则根据所述待处理数据进行所述计算处理；如果存在，则判断所述计算处理的优先级是否高于所述处理核心任务的优先级；如果是，则根据所述待处理数据执行所述计算处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述主核心检测到所述共享内存模块中所述处理核心写入的所述结果数据时暂停当前执行的任务，并根据所述结果数据继续执行所述运算任务，包括：所述主核心所执行的背景任务检测到所述共享内存模块中所述处理核心写入的所述结果数据，向所述主核心发送提示；检测到所述提示暂停所述当前执行的任务；根据所述结果数据继续执行所述运算任务。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述主核心检...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，管林波，刘力上，吴光号，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33