一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构制造技术

本发明专利技术公开了适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和悬垂线夹无障碍巡检改进结构，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，改造设计悬垂线夹与塔头的连接部件，避开连接部件与机器人行走机构的干涉，使机器人不经过越障便可通过耐张塔以及悬垂线夹。本发明专利技术通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人操控复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构
本专利技术涉及一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构。
技术介绍
随着机器人技术的发展，越来越多的机器人代替人类从事环境恶劣、工序复杂的工作，机器人在架空输电线路方面应用技术的研究也逐步开展起来，这些机器人作业时均需要线路工人登塔手动将机器人安装到架空输电线路上，再由地面操作人员通过遥控方式实现作业，这种方式存在机器人安装工作复杂、准备工作量大的问题，特别是在高寒区、无人区等复杂地形环境中安装部署难度更大，而且机器人操作复杂、自动化程度低，需要对地面操作人员进行专门培训，这些问题的存在致使线路检修人员对架空输电线路机器人推广应用的积极性不高，严重制约了架空输电线路机器人的实用化进程，不利于线路机器人的应用推广。在我国目前的架空输电线路上，机器人的应用必须要考虑跨越防震锤、悬垂线夹以及过杆塔等障碍物，导致机器人的结构复杂，操作应用起来困难，且通过效率低，使机器人在线路上的应用普及增加了困难。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，提出了一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，本专利技术通过对现有地线结构进行辅助性改造，在不改变原有地线功能的前提下，增强机器人巡检的通过性。本专利技术的第一目的是对地线耐张塔进行辅助性改造，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，使机器人不经过越障即可直接通过。本专利技术的第二目的是基于上述改造后，对悬垂线夹进行进一步的改造，使机器人在巡检过程中，不仅能够顺利通过耐张塔，同时能够不用越障便可通过悬垂线夹，以实现全程无障碍的自由通行。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，耐张塔杆塔的两侧通过平滑且柔性的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与耐张塔杆塔之间设置有若干支撑件，以支撑所述轨道。一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，包括拐角连接件、柔性导轨、刚性导轨以及支撑件，所述刚性导轨的两端分别通过柔性导轨与所述拐角连接件连接地线，所述支撑件包括若干个，分段支撑整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构，并与杆塔连接。进一步的，所述刚性导轨位于整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构的对称中心。进一步的，所述柔性导轨为两段，分别位于刚性导轨两侧并对称布置。进一步的，所述拐角连接件有两个，分别位于单根地线连接杆塔的两侧并对称布置。进一步的，所述拐角连接件为一具有平滑过渡段的连接件，一侧连接地线，一侧延伸为两段，沿上下表面分别爬坡，爬坡至与柔性导轨连接高度时进行一定角度的拐弯后与柔性导轨连接。这样的设置使得拐角连接件上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面，能够保证机器人无障碍通过。进一步的，所述拐角连接件的平滑过渡段的曲径与地线与轨道的夹角相适配。进一步的，柔性导轨由若干段等长的单段柔性导轨铰接而成，每个单段柔性导轨由上下两个导轨平行布置，相邻铰接的单段柔性导轨可相对旋转一定角度。将单段柔性导轨设置为可以相对旋转一定角度的方式，则整段柔性导轨就具有柔性特质，线路改造时可根据需求进行柔性导轨转角角度的调整，柔性导轨的上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面。进一步的，刚性导轨由若干段等长的双导轨连接而成，每段双导轨根据长度需求可增加若干个连接双导轨的中间支撑件以增强安全性。刚性导轨的上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面。进一步的，所述支撑件有若干个，将柔性导轨或/和刚性导轨与杆塔进行连接，且长度可调节，以适应与不同耐张塔的连接需求。适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括上述地线耐张塔无障碍巡检改进结构以及悬垂线夹无障碍巡检改进结构，所述悬垂线夹无障碍巡检改进结构包括悬垂线夹、线夹支撑和挂环，悬垂线夹与线夹支撑连接，线夹支撑与挂环连接，挂环与悬挂点连接，所述线夹支撑为具有一向外延伸的框型结构，上下为连接点，下连接点为凹槽形结构，连接悬垂线夹，上连接点连接挂环，上下连接点处于一条竖直直线上并穿过悬垂线夹的截面中心。框型结构内部可以容纳机器人的行走机构，实现无阻碍通行。优选的，所述挂环有若干个，根据悬挂点与悬垂线夹的距离合理增减。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：(1)本专利技术通过对耐张塔进行辅助行走通道架设，改进现有地线结构，可使机器人不经过越障即可顺利通过耐张塔，可简化机器人的行走结构和遥控程序，使机器人便于操作；(2)改进了悬垂线夹的连接方式，避开机器人行走机构的干涉，机器人不经过越障即可通过，大大加快了机器人的通过效率。(3)本专利技术通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人当前普遍存在的遥控操作复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1为本专利技术地线耐张塔无障碍巡检改进结构示意图；图2(a)-图2(c)为本专利技术地线耐张塔无障碍巡检改进结构部件示意图；图3本专利技术悬垂线夹无障碍巡检改进结构示意图；其中：1拐角连接件，2柔性导轨，3刚性导轨，4支撑连接，5杆塔，6地线，7单段柔性导轨，8铰接点，9单段刚性导轨，10连接点，11中间支撑，100悬垂线夹，200线夹支撑，300挂环，400上连接点，500下连接点。具体实施方式：下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在机器人的应用必须要考虑跨越防震锤、悬垂线夹以及过杆塔等障碍物，导致机器人的结构复杂，操作应用起来困难，且通过效率低，使机器人在线路上的应用普及增加了困难的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，通过对现有地线结构进行辅助性改造，在不改变原有地线功能的前提下，增强机器人巡检的通过性。本申请的一种典型的实施方式中，以地线耐张塔无障碍巡检改进结构的一个示例进行说明，所有耐张塔不同转角角度的地线改进结构均由此示例演变而出，在此不再进行赘述。如图1和图2(a)所示，地线耐张塔无障碍巡检改进结构由左右对称布置的拐角连接件1、左右对称布置的柔性导轨2、中间的刚性导轨3以及用于支撑定位的若干支撑连接4组成，拐角连接件1一端由地线6引出，通过上下表面一定爬坡角度后与柔性导轨2上下导轨表面平齐，并将轨迹进行拐弯角度T后与柔性导轨2同轴线，拐弯半径R根据机器人行走机构设计需求进行调整。如图2(b)所示，地线耐张塔无障碍巡检改本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：耐张塔杆塔的两侧通过平滑且柔性的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与耐张塔杆塔之间设置有若干支撑件，以支撑所述轨道。

【技术特征摘要】
1.一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：耐张塔杆塔的两侧通过平滑且柔性的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与耐张塔杆塔之间设置有若干支撑件，以支撑所述轨道。2.一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：包括拐角连接件、柔性导轨、刚性导轨以及支撑件，所述刚性导轨的两端分别通过柔性导轨与所述拐角连接件连接地线，所述支撑件包括若干个，分段支撑整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构，并与杆塔连接。3.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：所述刚性导轨位于整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构的对称中心，所述柔性导轨为两段，分别位于刚性导轨两侧并对称布置。4.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：所述拐角连接件有两个，分别位于单根地线连接杆塔的两侧并对称布置。5.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：所述拐角连接件为一具有平滑过渡段的连接件，一侧连接地线，一侧延伸为两段，沿上下表面分别爬坡，爬坡至与柔性导轨连接高度时进行一定角度的拐弯后与柔性导轨连接。6.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，其特征是：所述拐角连接件的平滑过渡段的曲径...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭锐，贾娟，曹雷，贾永刚，仲亮，李路，杨立超，任杰，孙晓斌，傅孟潮，高郎宏，黄德旭，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：山东,37