一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构，包括基础吸盘机构、超声探头机构和激光测距机构；所述基础吸盘机构包括若干个相互独立的吸附模块；所述超声探头机构通过连接销与基础吸盘机构固定连接，包括超声探头，用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔；所述激光测距机构通过连接销与超声探头机构固定连接，包括激光测距传感器。本实用新型专利技术中，吸盘可实现在垂直、水平、倾斜多种壁面的可控吸附，并对负载及桩腿内壁壁面曲率具有一定的适应性；以吸盘机构为载体的超声和激光检测机构，可实现在机器人落脚的同时对壁面厚度及爬行前方障碍的检测。本实用新型专利技术提高了检测机器人的应用范围，拓展了机器人吸盘机构的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构
本技术涉及机械电子工程
，特别涉及一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构。
技术介绍
桩腿是维持海上平台稳固与安全的重大基础部件。实际应用中，受平台系统的移位与落座，船舶碰撞，平台系统偏载，海生物附着，海水、风浪、潮流侵蚀等因素的影响，桩腿会出现锈蚀、破裂、变形、局部变薄、应力集中等方面的问题，这些问题若得不到及时处理，会在内外因素共同作用下而不断的恶化与扩大，进而危机桩腿乃至整个平台系统的安全。目前，对圆柱形桩腿内部的现场检查主要由人工携带检测仪器，由顶部爬入桩腿内部进行检查，检查前需要进行长时间的内部强制通风。人工检测过程属于高空作业，存在一定的危险性；检测的覆盖面较低，容易出现漏检；同时存在检测效率低，主观性较强等方面的问题。以机器人为载体的管道检测系统已取得了一定的应用，但机器人的行走机构多采用轮、履带式结构，多适用于水平管道系统的检测。因此，机器人检测系统用于海上平台桩腿机构的检测，首先要解决机器人检测系统在竖直管道里的可控依附问题。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种基于海上平台桩腿内壁爬行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构，其特征在于，包括基础吸盘机构、超声探头机构和激光测距机构；所述基础吸盘机构包括主基座，所述主基座上设置有若干个相互独立的吸附模块；所述超声探头机构包括探头座，所述探头座的一端通过连接销与所述主基座的端面固定连接；所述探头座上设置有用于安装超声探头的中心安装孔，以及用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔；所述中心安装孔内设置有超声探头，所述超声探头的底面和所述中心安装孔底面之间设置有一根弹簧，所述超声探头的顶面设置有用于限位的压盖，所述压盖与所述探头座的顶面固定连接；所述激光测距机构包括传感器座，所述传感器座的一端通过连接销与所述探头座的另一端固...

【技术特征摘要】
1.一种基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构，其特征在于，包括基础吸盘机构、超声探头机构和激光测距机构；所述基础吸盘机构包括主基座，所述主基座上设置有若干个相互独立的吸附模块；所述超声探头机构包括探头座，所述探头座的一端通过连接销与所述主基座的端面固定连接；所述探头座上设置有用于安装超声探头的中心安装孔，以及用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔；所述中心安装孔内设置有超声探头，所述超声探头的底面和所述中心安装孔底面之间设置有一根弹簧，所述超声探头的顶面设置有用于限位的压盖，所述压盖与所述探头座的顶面固定连接；所述激光测距机构包括传感器座，所述传感器座的一端通过连接销与所述探头座的另一端固定连接；所述传感器座上设置有激光测距传感器。2.根据权利要求1所述的基于海上平台桩腿内壁爬行机器人吸盘的检测机构，其特征在于，每个所述吸附模块包括一块电磁铁，所述电磁铁安装在吸盘座上，所述电磁铁通过伸缩螺栓与所述吸盘座及所述主基座相连接，所述电磁铁与所述吸盘座通过锁紧螺母锁紧；所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆胜军，高连烨，庄继泽，陈勇，杨贵强，杨静，孙恪成，牛志刚，杨波，
申请(专利权)人：中海油能源发展股份有限公司，中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司，
类型：新型
国别省市：北京,11