一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人制造技术

一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，属于控制与调节装置技术领域，包括母机全方位移动承载平台模块、子机攀爬监控模块和清洁模块；所述母机全方位移动承载平台模块与工控机信号连接；所述母机全方位移动承载平台模块顶部设置有可转动的支撑板；所述子机攀爬监控模块架设于支撑板；所述清洁模块穿设于子机攀爬监控模块，清洁模块包括外框架、直线电机推杆起尘装置和负压集尘装置。本装置能够适应更加复杂的工作环境，按照需求完成目标任务，从而极大地降低整个变电站因故障而带来的损失，维护经济利益。

A combined ultra high voltage variable flow valve monitoring and dedusting robot

A combination of ultra high pressure variable flow valve and dust monitoring robot, belongs to the technical field of control device and regulation, including tools of omnidirectional mobile bearing platform module, monitoring module and sub machine climbing cleaning module; the master of the omni-directional mobile bearing platform module and the IPC signal connection; the master of the omni-directional mobile bearing platform module the top is provided with a supporting plate can rotate; climbing the sub machine monitoring module installed on the supporting plate; the cleaning module is inserted in the sub machine climbing monitoring module, cleaning module comprises an outer frame and a linear motor push rod dust collecting device and a negative pressure dust collecting device. The device can adapt to more complex working environment and complete tasks according to requirements, thus greatly reducing the losses caused by failures in the entire substation and safeguarding economic benefits.

【技术实现步骤摘要】
一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人
本技术属于控制与调节装置
，具体涉及为一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人。
技术介绍
换流阀是直流输电工程的核心设备，通过依次将三相交流电压连接到直流端得到期望的直流电压和实现对功率的控制，其价值约占换流站成套设备总价的22%～25%。变流阀厅作为国家2025战略中西电东输的重要节点，在发生安全故障后，直接经济损失高达4亿，间接损失过百亿。其中，变流阀厅内变流阀为变截面外形，难以实现全方位实时监控，此外，超高压强磁环境会对人体造成巨大的伤害、干扰通讯信号，因此要建立在无人工况下对超精密仪器检测与安全预警网络非常困难，而且针对设备的工作状况与实时控制就显得十分重要。针对超高压、强磁、垂直大褶皱起伏变流阀厅内墙、超精密仪器密布的环境，设计一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，母机设计为全方位运载平台，实现在超高压强磁阀厅内的自主避障循迹导航、子机搭载与续航功能；子机设计为攀爬、监控、清洗机器人，主要有控制系统、检测与信息采集系统、吸附系统和驱动系统，实现监测、预警、维修、清洁于一体的子机机器人；其中，子机机器人搭载有清洁模块，该模块针对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，包括母机全方位移动承载平台模块（100）、子机攀爬监控模块（200）和清洁模块（300）；所述母机全方位移动承载平台模块（100）与工控机（400）信号连接；所述母机全方位移动承载平台模块（100）底部安装全向轮（116），顶部设置有可转动的支撑板（105）；所述子机攀爬监控模块（200）架设于支撑板（105），且子机攀爬监控模块（200）底部安装工业吸附链条（217），顶部设置有上部搭载平台（201）；所述清洁模块（300）穿设于子机攀爬监控模块（200），清洁模块（300）包括外框架（302）、直线电机推杆（305）、起尘装置和负压集尘装...

【技术特征摘要】
1.一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，包括母机全方位移动承载平台模块（100）、子机攀爬监控模块（200）和清洁模块（300）；所述母机全方位移动承载平台模块（100）与工控机（400）信号连接；所述母机全方位移动承载平台模块（100）底部安装全向轮（116），顶部设置有可转动的支撑板（105）；所述子机攀爬监控模块（200）架设于支撑板（105），且子机攀爬监控模块（200）底部安装工业吸附链条（217），顶部设置有上部搭载平台（201）；所述清洁模块（300）穿设于子机攀爬监控模块（200），清洁模块（300）包括外框架（302）、直线电机推杆（305）、起尘装置和负压集尘装置；所述直线电机推杆（305）一端连接外框架（302），另一端连接子机攀爬监控模块（200）。2.如权利要求1所述的一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，所述母机全方位移动承载平台模块（100）包括上整板（101）、第一电机（102）、支撑板（105）、支撑杆（106）、固定杆（109）、上底盘（111）、下底盘（115）和全向轮（116）；所述第一电机（102）安装于上整板（101），第一电机（102）的输出端安装有丝杆（103）；所述丝杆（103）穿设于螺母（104）；所述螺母（104）与支撑板（105）底部转动连接，所述支撑杆（106）顶部转动安装于支撑板（105）背部顶端，底部转动安装于上整板（101）；所述上整板（101）通过固定杆（109）连接上底盘（111）；所述上底盘（111）和下底盘（115）之间安装弹簧减震器（112）；所述全向轮（116）安装于下底盘（115）四侧。3.如权利要求2所述的一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，所述上整板（101）安装有滑轨（108）；所述支撑板（105）两侧底部转动安装于滑块（107）；所述滑轨（108）对称设置于丝杆（103）两侧，且滑块（107）与滑轨（108）滑动连接；所述支撑杆（106）和第一电机（102）分设于支撑板（105）两侧；所述固定杆（109）竖立设置，顶部固定安装于上整板（101）四角，底部固定安装于上底盘（111）四角；所述弹簧减震器（112）竖立设置，且分设于全向轮（116）两侧，弹簧减震器（112）顶部固定安装于上底盘（111），弹簧减震器（112）底部固定安装于下底盘（115）。4.如权利要求2所述的一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，所述全向轮（116）连接行星轮减速器（113）；所述行星轮减速器（113）安装于第二电机（114）的输出端；所述下底盘（115）底部安装光学传感器（117），光学传感器（117）的高度≤10mm。5.如权利要求1所述的一种组合式超高压变流阀监控与除尘机器人，其特征在于，所述子机攀爬监控模块（200），包括上部搭载平台（201）和车身侧板（207）；所述车身侧板（207）设置于上部搭载平台（201）两侧，且车身侧板（207）安装有主动轮（208）、第一从动轮（210）、第二从动轮（211）、第三从动轮（212）、压紧轮（213）和工业吸附链条（217）；所述工业吸附链条（217）均与主动轮（208）、第一从动轮（210）、第二从动轮（211）、第三从动轮（212）、压紧轮（213）触接；所述主动轮（208）和第一从动轮（210）分别转动安装于车身侧板（207）上部两侧；所述第二从动轮（211）、第三从动轮（212）分别转动安装于车身侧板（207）下部两侧；所述压紧轮（213）位于第二从动轮（211）、第三从动轮（212）中间；所述压紧轮（213）转动安装于下部导板（214）；所述下部导板（214）与车身侧板（207）竖向滑动连接；所述下部导板（214）固定安装于压力弹簧（215）底部；压力弹簧（215）顶部固定安装于上部导板（216）；上部导板（216）固定安装于车身侧板（207）。6.如权利要求5所述的一种组...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琦，吕铭，张辉辉，苏顺达，陈维，沈香华，曾晰，计时鸣，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33