The invention discloses a four rotor wing flapping flight, which belongs to the technical field of flapping wing aircraft. The aircraft is composed of a machine body, 4.5 turn, left turn, right wing, transmission system, control system and control system of the right and left. The body is composed of a body, front beam and the back beam and fixed, on both sides of the 4.5 rotor symmetrically arranged in the fuselage, and left moving coordinate output respectively and the right transmission lines connected to the main motor, through semi rotary wing relative to the frame rotation drive gear drive, to produce the required thrust aircraft. The steering gear changes the initial azimuth of the half rotor through the left control system and the right control system, thus changing the direction of the thrust. The present invention four rotating wing flapping wing aircraft fuselage thrust magnitude and direction can be adjusted flexibly, strong maneuvering performance, flight and landing control for complex space, while the main transmission and mobility control mechanism has the advantages of simple structure, compact structure, high reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种四半转翼类扑翼飞行器
本专利技术属于扑翼飞行器
,具体涉及一种活动翼近似单向扑动的四半转翼类扑翼飞行器。
技术介绍
类扑翼飞行器是通过活动翼主动运动能像昆虫一样产生升力和机动性控制的飞行器,它比固定翼飞机具有更强的机动性,起飞和降落不需要跑道,可以垂直起降、低速飞行或悬停,适应在复杂的空间中飞行。一般的旋翼直升机和固定翼垂直起降飞机,虽然具有类扑翼飞行器的功能,但它们的机械结构和控制机构复杂,造价高。公知的扑翼飞行器(CN201380963Y)有一对扑翼上、下拍动产生升力,同时扑翼可变换运动姿态以改变升力方向,扑翼上方设有一个螺旋桨以提高升力,因此,其控制系统既要控制螺旋桨的转动,又要控制扑翼的拍动,飞行器控制机构较复杂。公知的类扑翼飞行器(CN102582832B)在机体两侧设有四个半转翼,主动力由锥齿轮传动分配给机体两侧的半转翼产生推进力。两个控制电机分别通过销齿轮-凸轮机构改变半转翼的初始方位,从而改变推进力的方向。因此,其机体两侧的推进力大小不可调节,不利于飞行方向的控制。同时,销齿轮-凸轮机构径向尺寸大,啮合要求高,使该飞行器存在结构不紧凑,造价高,可利用空间小的问题。公知的一种仿鸟扑翼机构(CN104192307A)在机架两侧设有两个半转翼,两个半转翼反向同步转动产生推进力。两个控制电机分别通过锥齿轮传动改变半转翼的初始方位来改变推进力的方向,克服了类扑翼飞行器的不足。然而,该机构采用平衡块来部分抵消半转翼转动时产生离心力,机构的动平衡性能较差,且平衡块增加了机构的自重。
技术实现思路
为了克服现有飞行器结构和控制机构复杂、机动性不良、可 ...
【技术保护点】
一种四半转翼类扑翼飞行器,其特征在于,该飞行器包括机身[5]、前梁[32]、后梁[18]、翼A[4]、翼B[6]、翼C[9]、翼D[1]、左传动系[2]、右传动系[8]、左控制系[3]、右控制系[7];所述机身[5]、前梁[32]和后梁[18]固定联接形成左右对称的机体;所述左传动系[2]和右传动系[8]对称设置在机体的两侧,左传动系[2]和右传动系[8]的箱体[40]分别固定在后梁[18]的两端,左传动系[2]和右传动系[8]结构组成相同,统称传动系;所述左控制系[3]和右控制系[7]对称布置在机身[5]前部的两侧,左控制系[3]和右控制系[7]结构组成完全相同,统称控制系;所述翼A[4]和翼B[6]位于机身[5]前部的两侧,翼A[4]和翼B[6]结构组成完全相同,统称为前半转翼;前半转翼位于传动系和控制系之间,前半转翼的长轴[45]两端分别与传动系的中曲柄[26]和控制系的前曲柄[38]固定连接,长轴[45]的轴线垂直于中曲柄[26]和前曲柄[38]的回转平面,前半转翼的前翼体[48]的滑槽与控制系的前滑块[50]接触形成前半转翼的初始方位控制;所述翼C[9]、翼D[1]对称位于机 ...
【技术特征摘要】
1.一种四半转翼类扑翼飞行器,其特征在于,该飞行器包括机身[5]、前梁[32]、后梁[18]、翼A[4]、翼B[6]、翼C[9]、翼D[1]、左传动系[2]、右传动系[8]、左控制系[3]、右控制系[7];所述机身[5]、前梁[32]和后梁[18]固定联接形成左右对称的机体;所述左传动系[2]和右传动系[8]对称设置在机体的两侧,左传动系[2]和右传动系[8]的箱体[40]分别固定在后梁[18]的两端,左传动系[2]和右传动系[8]结构组成相同,统称传动系;所述左控制系[3]和右控制系[7]对称布置在机身[5]前部的两侧,左控制系[3]和右控制系[7]结构组成完全相同,统称控制系;所述翼A[4]和翼B[6]位于机身[5]前部的两侧,翼A[4]和翼B[6]结构组成完全相同,统称为前半转翼;前半转翼位于传动系和控制系之间,前半转翼的长轴[45]两端分别与传动系的中曲柄[26]和控制系的前曲柄[38]固定连接,长轴[45]的轴线垂直于中曲柄[26]和前曲柄[38]的回转平面,前半转翼的前翼体[48]的滑槽与控制系的前滑块[50]接触形成前半转翼的初始方位控制;所述翼C[9]、翼D[1]对称位于机身[5]后部的两侧,翼C[9]、翼D[1]结构相同,统称为后半转翼;后半转翼位于机身[5]后部,传动系的一侧,后半转翼的短轴[11]一端与传动系的后曲柄[21]固定连接,短轴[11]的轴线垂直于后曲柄[21]的回转平面,后半转翼的后翼体[10]的滑槽与传动系的后滑块[19]接触形成后半转翼的初始方位控制;所述机身[5]一侧的翼A[4]和翼D[1]初始安装相位差为90°,机身[5]另一侧的翼B[6]和翼C[9]初始安装相位差也为90°。2.如权利要求1所述的四半转翼类扑翼飞行器,其特征在于,所述传动系包括主电机[22]、小齿轮[23]、大齿轮[24]、后曲柄[21]、中曲柄[26]、传动箱[20]、后滑块[19];所述传动箱[20]包括箱体[40]、传动轴[42]、同步轴[17]、锥齿轮A[44]、锥齿轮B[14]、大锥齿轮[16]、小锥齿轮[39];所述传动轴[42]通过主轴承[43]支承在箱体[40]上,锥齿轮A[44]与传动轴[42]固定连接;所述主电机[22]与传动箱[20]的箱体固定连接,固定于电机[22]轴上的小齿轮[23]与大齿轮[24]啮合,中曲柄[26]与大齿轮[24]固定连接后与传动箱的传动轴[42]一端固定连接,大齿轮[24]和传动轴[42]的轴线重合;所述后曲柄[21]与传动箱的传动轴[42]另一端固定连接,后曲柄[21]和中曲柄[26]的相位差为180度;所述后滑块[19]和后曲柄[21]都位于传动箱[20]的同一侧,后滑块[19]和传动轴[42]的轴线平行且中心距等于...
【专利技术属性】
技术研发人员:王孝义,张玉华,方灼明,陈富强,邱支振,
申请(专利权)人:安徽工业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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