一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法技术方案

本发明专利技术涉及一种测量惯性导航系统时延的方法，具体为一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法；本发明专利技术的目的在于准确测定惯性导航系统时延，通过三轴同步转台输出角度值与惯性导航系统同步输出的姿态值，由两者的误差确定出准确的惯性导航系统时延，并进一步予以补偿；本发明专利技术能够根据测量实验得到的数据，准确快速地计算出相对三轴转台的惯导系统输出滞后时延，重复相同实验，将得到的曲线进行对比；与未补偿的曲线相比，本发明专利技术基本上消除了惯导输出滞后时延，较大的提高了惯性导航系统精度测试的可靠性；与现有技术相比，本发明专利技术具有成本低、操作简便、不受操作环境限制等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法
本专利技术涉及测量惯性导航系统时延测定领域，具体涉及一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法。
技术介绍
惯性导航系统(INS)是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括地面、空中，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律，欧诺测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能得到在导航坐标系中的速度，偏航角和位置等信息。现代比较常见的几种导航技术，包括天文导航、惯性导航、卫星导航、无线电导航等等，其中，只有惯性导航是自主的，既不向外界辐射东西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信号，它的隐蔽性是最好的。目前，针对惯性导航系统精度的测试方法会因为被测的导航参数不同而发生变化。对惯导系统的位置和速度精度测试，通过施肥或者跑车实验来进行，用GPS作为测试基准。对于惯导系统的航向和姿态信息通常在高精度转台上进行，以转台作为测量基准。由此可见，在针对惯性导航系统航向和姿态信息的精度测试中，需要对惯导输出信号与高精度转台输出信号进行同步录取，将这两个信号分别进行数据解包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)将惯导系统放置于高精度三轴转台上，与显控装置和电源装置相连，由电源装置提供直流24V电，同时将输出的导航数据同步至显控装置；在GPS装置1PPS的信号下显控装置周期性的传输到PCI1750串口卡，同时传输到PCI1750串口卡的还有高精度三轴转台输出的姿态、航向信息数据；这两个数据通过串口卡传到笔记本电脑中进行分析比较；(2)惯导系统开始对准，在对准结束时记录初始误差；(3)对高精度三轴转台同步输出进行设置，对高精度三轴转台的轴运动方式和运动时间进行设置；(4)对传输到笔记本的数据进行采集，并对其进行处理分析，...

【技术特征摘要】
1.一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)将惯导系统放置于高精度三轴转台上，与显控装置和电源装置相连，由电源装置提供直流24V电，同时将输出的导航数据同步至显控装置；在GPS装置1PPS的信号下显控装置周期性的传输到PCI1750串口卡，同时传输到PCI1750串口卡的还有高精度三轴转台输出的姿态、航向信息数据；这两个数据通过串口卡传到笔记本电脑中进行分析比较；(2)惯导系统开始对准，在对准结束时记录初始误差；(3)对高精度三轴转台同步输出进行设置，对高精度三轴转台的轴运动方式和运动时间进行设置；(4)对传输到笔记本的数据进行采集，并对其进行处理分析，得到惯导系统与高精度三轴转台的姿态、航向误差曲线，将转台的姿态、航向曲线分别与姿态、航向误差曲线放在一起详细对比；(5)对曲线进行分析，运用基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法对同步录取中出现的时延进行计算确定，并在程序中对其进行补偿，重复(3)、(4)、(5)步骤，验证补偿结果。2.根据权利要求1所述的一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法，其特征在于，所述的步骤(3)具体包括：三轴同步转台在零位状态选取单轴正弦摇摆，用同步录取装置同步录取三轴同步转台输出的角度值和惯性导航系统同步输出的姿态值。3.根据权利要求1所述的一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体包括：将三...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄卫权，袁纵，程建华，周广涛，关帅，岳博，李智超，王红超，苏建斌，王少毅，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23