一种同步走行控制装置及相应的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种清筛机与物料车的同步走行控制装置及相应的控制方法。本发明专利技术第一方面提供的同步走行控制装置包括作业车，该作业车与至少一辆物料车连挂，所述作业车上装有走行控制先导阀，该走行控制先导阀连接至所述作业车的走行轮对Ⅰ的驱动马达Ⅰ，该驱动马达Ⅰ还连接压力传感器Ⅰ，所述作业车的走行轮对Ⅰ还装有转速仪，以便检测作业车的走行速度，所述作业车和物料车均装有信号收发器，根据信号控制提高物料车走行速度的控制精度。这一控制装置及其控制方法解决了数辆物料运输车与清筛机联合作业时的走行同步问题，避免了由于各个动力车之间的走行不同步造成的作业效率下降与走行系统元器件的损坏，这是一种崭新的同步走行控制方式。

A synchronous walking control device and its corresponding control method

The present invention provides a synchronous walking control device for a cleaning machine and a material car and a corresponding control method. Synchronous walking control device comprises a vehicle to provide the first aspect of the invention, the working vehicle and at least one material car even hang, the work is provided in the vehicle running control pilot valve, drive motor for I go I go for the wheel control pilot valve is connected to the vehicle, the drive motor I also connected with a pressure sensor 1, the vehicle running speed of wheelset is also equipped with instrument to detect vehicle walking speed, the car and car materials are equipped with signal transceiver, signal according to control precision control to improve the walking speed of truck. The control device and its control method to solve a number of material transport vehicle and cleaning machine joint operations running synchronization problem, avoid the damage between each power car and go down the line synchronization caused by the operation efficiency and running system components, which is a new control method of synchronous walking.

【技术实现步骤摘要】
一种同步走行控制装置及相应的控制方法
本专利技术涉及带动力走行清筛机与带动力走行物料运输车联挂在一起作业时的同步走行的控制装置及相应的控制方法。技术背景铁路线路在使用一段时间后，道床被污染，必须进行清筛作业，以便将污染物（含废碴）分离出来。由于环境保护的要求，分离出来的污染物不能抛到线路两边，而必须由跟随清筛机作业的物料车来装运。清筛作业的标准模式为：一辆清筛机后部联挂有数辆物料车，以承接清筛机分离出来的道床污染物；清筛机前部也联挂有数辆物料车，用以装运新道碴以便对清筛后的道床进行新碴回填，以弥补道碴的减少。编列成一组、且联挂在一起的自走行物料车跟随清筛机作业时，为了减少各车之间走行动力的相互影响，最大限度地发挥各车的功能，减少因物料运输车作业走行不同步对清筛机动力系统离合器的损坏，有必要使跟随清筛机作业的物料车能够做到：“心往一处想，力往一处使”，谁也不偷懒，最大限度地发挥各自的最大功效。即：一辆清筛机与数辆物料车编为作业列车后，应做到：以清筛机为参照，物料车应遵循这样一个原则：要跟跟得上，要慢慢得下来，要停停得住，步调一致地完成作业。
技术实现思路
同步走行控制装置就是控制清筛机与物料车联合作业时作业走行速度保持同步的一种自动化机电控制装置。本专利技术提供一种清筛机与物料车的同步走行控制装置及相应的控制方法。本专利技术第一方面提供一种同步走行控制装置，其包括作业车，该作业车与至少一辆物料车连挂，所述作业车上装有走行控制先导阀，该走行控制先导阀连接至所述作业车的走行轮对Ⅰ的驱动马达Ⅰ，该驱动马达Ⅰ还连接压力传感器Ⅰ，所述作业车的走行轮对Ⅰ还装有转速仪，以便检测作业车的走行速度，所述物料车的走行轮对Ⅱ的驱动马达Ⅱ连接压力传感器Ⅱ，所述物料车的驱动马达Ⅱ还连接走行驱动液压泵，该走行驱动液压泵为驱动物料车走行的动力源，所述作业车上装有信号收发器Ⅰ，所述物料车上装有信号收发器Ⅱ，所述信号收发器Ⅰ向外发送信号，所述信号收发器Ⅱ接收信号，所述信号收发器Ⅰ发送的信号包括信号A、信号B和信号C，所述信号A为作业车走行控制信号，该信号为所述压力传感器Ⅰ采集的作业车的走行控制先导阀处的驱动压力信号；所述信号B为转速仪采集的作业车走行轮对Ⅰ处的转速信号；所述信号C为所述作业车制动系统的制动压力信号，所述信号收发器Ⅱ接收所述信号A后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，所述信号收发器Ⅱ接收所述信号B并控制物料车走行速度的反馈补偿信号g，所述信号收发器Ⅱ接收所述信号C，并控制物料车走行的制动信号h。优选的是，所述同步走行控制装置包括至少三种运行模式。在上述任一方案中优选的是，所述同步走行控制装置的运行模式为①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制，其中①平直线路最大驱动压力限制是指预设一个适当的驱动压力值，当作业车意外停止时，物料车的走行驱动力不足以牵引作业车走行，物料车的走行轮对也不会打滑，②上坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的上坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要大的压力附加量，以克服坡度的影响，③下坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的下坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要小的压力附加量，以克服坡度的影响。在上述任一方案中优选的是，所述压力传感器Ⅱ还采集物料车走行驱动马达Ⅱ的实时驱动压力信号m。在上述任一方案中优选的是，所述信号A还控制物料车走行速度信号f。在上述任一方案中优选的是，所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号，以控制物料车及时启动走行。在上述任一方案中优选的是，所述信号h是单个物料车的制动信号，该信号h通过采集作业车的刹车（灯）信号而获得，控制制动油缸和制动闸瓦进而控制轮对实现物料车减速或停车。在上述任一方案中优选的是，所述走行控制先导阀通过控制油路连接至所述作业车的驱动马达。在上述任一方案中优选的是，所述走行控制先导阀包括手动推杆，该手动推杆包括至少两个档位，即工作位和零位。在上述任一方案中优选的是，所述信号收发器Ⅰ为无线信号收发器。在上述任一方案中优选的是，所述信号收发器Ⅱ为无线信号收发器。在上述任一方案中优选的是，所述作业车与所述物料车之间通过车钩连挂。在上述任一方案中优选的是，所述信号C为所述作业车的刹车灯信号。在上述任一方案中优选的是，所述驱动马达Ⅱ安装于物料车转向架的车轴齿轮箱上，并由物料车自带的液压泵供给液压油。本专利技术第一方面所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达Ⅱ的转速与输入驱动马达Ⅱ的液压油流量成定量关系，而驱动马达Ⅱ的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达Ⅱ的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪采集作业车的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达Ⅱ的液压油输入流量，并依据驱动马达Ⅱ的工作压力－内泄关系曲线对驱动马达Ⅱ的内泄流量进行精确补偿，从而精确地控制驱动马达Ⅱ的转速，进而控制物料的走行速度与作业车的走行速度同步；压力传感器Ⅱ采集的物料车驱动马达Ⅱ的液压驱动压力值的大小依据压力传感器Ⅰ采集的作业车走行驱动马达Ⅰ的驱动压力值的大小成正比例地变化,即驱动马达Ⅱ的液压驱动压力值越大，则驱动马达Ⅰ的驱动压力也越大，所述作业车与物料车在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。本专利技术第一方面所述的同步走行控制装置具有下列优点和积极效果：控制物料运输车液压驱动马达的转速与清筛机的走行速度相适应。这一控制方式，解决了数辆物料运输车与清筛机联合作业时的走行同步问题，避免了由于各个动力车之间的走行不同步造成的作业效率下降与走行系统元器件的损坏，这是一种崭新的同步走行控制方式。本专利技术第二方面还提供一种同步走行控制装置，其包括作业车，该作业车连挂一节物料车，所述作业车装有走行控制先导阀，该走行控制先导阀连接至所述作业车的走行轮对Ⅰ的驱动马达Ⅰ，该驱动马达Ⅰ还连接压力传感器Ⅰ，物料车的走行轮对Ⅱ的驱动马达Ⅱ安装于物料车的转向架的车轴齿轮箱上，驱动马达Ⅱ还连接压力传感器Ⅱ，物料车的驱动马达Ⅱ还连接走行驱动液压泵，所述作业车上装有信号收发器Ⅰ，物料车上装有信号收发器Ⅱ，信号收发器Ⅰ向外发送信号，信号收发器Ⅱ接收所述信号，信号收发器Ⅰ发送的信号包括信号A和信号C，所述信号A为所述作业车的走行控制信号，该信号A为压力传感器Ⅰ采集的所述作业车的走行控制先导阀处的压力信号；信号C为所述作业车制动系统的制动压力信号，信号收发器Ⅱ接收所述信号A后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，信号收发器Ⅱ接收信号C，并控制物料车走行的制动信号h；压力传感器Ⅱ还采集物料车走行驱动马达Ⅱ的实时驱动压力信号m，所述信号A还控制物料车的走行速度信号f；所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号；所述信号h是单个物料车的制动信号，该信号h通过采集所述作业车的刹车信号而获得。本专利技术第二方面所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达Ⅱ的转速与输入驱动马达Ⅱ的液压油流量成定量关系，而驱动马达Ⅱ的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达Ⅱ的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪采集所述作业车的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同步走行控制方法，依次执行下列步骤a‑e：a.将作业车的走行控制先导阀(11)的推杆从零位(12)推至工作位(13)，从而使先导阀控制作业车的驱动马达Ⅰ(8)开启并驱动作业车走行轮对Ⅰ(7)旋转；b.压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力，转速仪(6)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行速度；c. 作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至作业车的信号收发器Ⅰ(15)，并由该信号收发器Ⅰ(15)向外发送；d.物料车上的信号收发器Ⅱ(17)接收信号收发器Ⅰ(15)发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵(19)的流量信号，从而控制走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与所述作业车保持一致；e. 压力传感器Ⅱ(1)检测物料车走行轮对的驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力，压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对的驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力，使驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力与驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度；其特征在于：物料车的驱动马达Ⅱ(2)的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力按照平直线路最大驱动压力限制模式变化。...

【技术特征摘要】
1.一种同步走行控制方法，依次执行下列步骤a-e：a.将作业车的走行控制先导阀(11)的推杆从零位(12)推至工作位(13)，从而使先导阀控制作业车的驱动马达Ⅰ(8)开启并驱动作业车走行轮对Ⅰ(7)旋转；b.压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力，转速仪(6)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行速度；c.作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至作业车的信号收发器Ⅰ(15)，并由该信号收发器Ⅰ(15)向外发送；d.物料车上的信号收发器Ⅱ(17)接收信号收发器Ⅰ(15)发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵(19)的流量信号，从而控制走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与所述作业车保持一致；e.压力传感器Ⅱ(1)检测物料车走行轮对的驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力，压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对的驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力，使驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力与驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度；其特征在于：物料车的驱动马达Ⅱ(2)的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力按照平直线路最大驱动压力限制模式变化。2.一种同步走行控制方法，依次执行下列步骤a-e：a.将作业车的走行控制先导阀(11)的推杆从零位(12)推至工作位(13)，从而使先导阀控制作业车的驱动马达Ⅰ(8)开启并驱动作业车走行轮对Ⅰ(7)旋转；b.压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力，转速仪(6)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行速度；c.作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至作业车的信号收发器Ⅰ(15)，并由该信号收发器Ⅰ(15)向外发送；d.物料车上的信号收发器Ⅱ(17)接收信号收发器Ⅰ(15)发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵(19)的流量信号，从而控制走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与所述作业车保持一致；e.压力传感器Ⅱ(1)检测物料车走行轮对的驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力，压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对的驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力，使驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力与驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度；其特征在于：物料车(18)的驱动马达Ⅱ(2)的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力按照上坡线路最大驱动压力限制模式变化。3.一种同步走行控制方法，依次执行下列步骤a-e：a.将作业车的走行控制先导阀(11)的推杆从零位(12)推至工作位(13)，从而使先导阀控制作业车的驱动马达Ⅰ(8)开启并驱动作业车走行轮对Ⅰ(7)旋转；b.压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力，转速仪(6)检测作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行速度；c.作业车走行轮对Ⅰ(7)的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至作业车的信号收发器Ⅰ(15)，并由该信号收发器Ⅰ(15)向外发送；d.物料车上的信号收发器Ⅱ(17)接收信号收发器Ⅰ(15)发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵(19)的流量信号，从而控制走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与所述作业车保持一致；e.压力传感器Ⅱ(1)检测物料车走行轮对的驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力，压力传感器Ⅰ(9)检测作业车走行轮对的驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力，使驱动马达Ⅱ(2)的驱动压力与驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵(19)向驱动马达Ⅱ(2)的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度；其特征在于：物料车(18)的驱动马达Ⅱ(2)的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达Ⅰ(8)的驱动压力按照下坡线路最大驱动压力限制模式变化。4.一种同步走行控制方法，其特征在于：依次执行步骤a-b：a.将作业车的走行控制先导阀(11)的推杆从零位(...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎建麟，胡斌，熊泽民，
申请(专利权)人：中国铁建高新装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53