一种相对位置感应型仿生粘附吸盘制造技术

一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明专利技术所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种相对位置感应型仿生粘附吸盘
本专利技术涉及一种粘附吸盘，属于机器人领域。
技术介绍
在未来高技术战争中，卫星将会扮演通讯中枢的角色，对战争态势的发展起着举足轻重的作用。而拥有反卫星技术的一方则能够在战争中占得先机，甚至是赢得最终的胜利。因此，研发能够在空间非合作目标卫星上进行吸附、移动、潜伏和破坏的微小型反卫星机器人具有十分重要的现实意义。空间非合作目标卫星的外形通常较为复杂且无合作化适配接口。因此，要求反卫星机器人的移动机构具有较强的形状适应能力和吸附能力。决定反卫星机器人能否可靠地吸附于目标表面的关键是粘附吸盘的设计。现有粘附吸盘的吸附方式通常为黏胶式吸附、真空吸盘吸附和磁性材料吸附。其中，黏胶式吸附多为一次性吸附，不适用于需要反复运动的反卫星机器人。真空吸盘吸附需要借助大气压力，不适用于反卫星机器人工作的真空环境。磁性材料吸附要求目标是铁磁性材料，适用范围较窄。
技术实现思路
本专利技术为解决现有的粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题，提出了一种相对位置感应型仿生粘附吸盘。本专利技术所述的相对位置感应型仿生粘附吸盘包括吸盘本体、第一测距传感器～第三测距传感器和处理器；吸盘本体包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，其特征在于，所述粘附吸盘包括吸盘本体、第一测距传感器～第三测距传感器和处理器；吸盘本体包括仿生粘附材料固定件和仿生粘附材料，仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，仿生粘附材料设置在仿生粘附材料固定件的第一开口端，在仿生粘附材料固定件的外壁上、沿着其第二开口端向外延展设置有测距传感器安装背板；第一测距传感器～第三测距传感器均设置在测距传感器安装背板上且发射端口与所述第一开口端同向设置；所述粘附吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端设置在仿生粘附材料固定件内部的隔板上；处理器用于根据第一测距传感器～第三测距传感器发来的距离数据得到所...

【技术特征摘要】
1.一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，其特征在于，所述粘附吸盘包括吸盘本体、第一测距传感器～第三测距传感器和处理器；吸盘本体包括仿生粘附材料固定件和仿生粘附材料，仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，仿生粘附材料设置在仿生粘附材料固定件的第一开口端，在仿生粘附材料固定件的外壁上、沿着其第二开口端向外延展设置有测距传感器安装背板；第一测距传感器～第三测距传感器均设置在测距传感器安装背板上且发射端口与所述第一开口端同向设置；所述粘附吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端设置在仿生粘附材料固定件内部的隔板上；处理器用...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐乃明，范子琛，霍明英，王洪杰，韩磊，李德友，刘延芳，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23