管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道机器人，行走机构沿机身的周向方向设置有多个，且可以机身的径向方向收缩或扩张，行走机构的行走方向与机身的长度方向相平行；铲除机构设置于机身端面上，铲除机构能沿机身的长度方向往复伸缩，且能够以机身的轴线为轴转动；机身内设置有用于驱动铲除机构转动的第一电机和用于铲除机构伸缩的液压机构；处理器设置于机身上并电连接于接收器，与接收器相匹配的控制器为手持件，行走机构、液压机构和第一电机均电连接于处理器。该管道机器人可以在管道内行走，并且可用于铲除管道内的垃圾。

Pipe robot

The invention discloses a pipeline robot walking mechanism along the circumferential direction of the body is provided with a plurality of radial direction, and the expansion or contraction, the length direction of walking direction and body parallel mechanism; elimination mechanism is arranged on the body end face, cutter structure can along the length direction of reciprocating expansion and, to the body axis as the axis rotation; body is internally provided with a first motor for driving out mechanism to rotate and to eradicate the mechanism of telescopic hydraulic mechanism; processor is disposed in the body and is electrically connected to the receiver, receiver and controller for matching hand piece, a walking mechanism, a hydraulic mechanism and a first motor electrically connected to the processor. The pipe robot can walk in the pipe and can be used to remove the garbage in the pipe.

【技术实现步骤摘要】
管道机器人
本专利技术涉及机器人，具体地涉及管道机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，科技的不断进步，在人们生活的周边也是铺满了管道，而铺设好的管道由于其自身的特殊环境，清理起来十分的不便，虽然大型的管道可以人工进去清理勘察，但是由于管内环境极差，含氧量也非常的少，功能只能够持续很短的作业时间，非常的影响效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种管道机器人，该管道机器人可以在管道内行走，并且可用于铲除管道内的垃圾。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种管道机器人，该管道机器人包括机身、行走机构、铲除机构、处理器、控制器和接收器，所述行走机构沿所述机身的周向方向设置有多个，且可以所述机身的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身的长度方向相平行；所述铲除机构设置于所述机身端面上，所述铲除机构能沿所述机身的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身的轴线为轴转动；所述机身内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；所述处理器设置于所述机身上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。优选地，所述行走机构包括：行走轮、撑杆和液压杆，所述撑杆的一端铰接于所述机身上，另一端铰接于所述行走轮上，所述液压机构连接于所述液压杆，以驱动所述液压杆的伸缩；所述机身内还设置有第二电机，所述第二电机电连接于所述处理器，与所述机身同轴设置的丝杠固接于所述第二电机的转轴上，并以所述机身的轴线为轴转动；所述丝杠上套设有与所述丝杠相匹配的滑块，所述液压杆的一端铰接于所述滑块上，另一端穿过所述机身铰接于所述撑杆上，所述机身上设置有与所述液压杆相匹配的通槽。优选地，所述行走轮为履带轮，所述履带轮包括主动轮、从动轮和履带，所述履带套设于所述主动轮和所述从动轮上，所述撑杆上固接有电连接于所述处理器的第三电机，所述第三电机轴接于所述主动轮以驱动所述履带轮的转动。优选地，所述铲除机构包括：操纵盘、液压连接臂和机械铲，所述第一电机的转动轴伸出所述机身外部并套设有操纵盘，所述液压连接臂的一端铰接于所述操纵盘，另一端铰接于所述机械铲。优选地，所述机械铲设置有底盘和铲板，所述铲板沿所述底盘的周向方向固接于所述底盘上，且所述铲板的两端间隔设置以形成缺口，所述液压连接臂铰接于所述底盘上。优选地，所述第一电机与所述铲除机构之间设置有减速机，所述减速机的输入轴轴接于所述第一电机，所述减速机的输出轴轴接于所述铲除机构。优选地，所述机身上靠近所述铲除机构的一端设置有电连接于所述处理器的探照灯具，所述探照灯具的照射方向朝向所述铲除机构。优选地，所述探照灯具上设置有摄像头，所述摄像头的拍摄方向与所述探照灯具的照射方向相同，所述摄像头电连接于所述处理器，所述摄像头的摄像信息由所述接收器发送至可视设备。根据上述技术方案，本专利技术中所述行走机构沿所述机身的周向方向设置有多个，且可以所述机身的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身的长度方向相平行，通过多个行走机构沿所述机身的径向方向收缩或扩张用来适应不同直径的管道，灵活性更高；所述铲除机构设置于所述机身端面上，所述铲除机构能沿所述机身的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身的轴线为轴转动；所述机身内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；在铲除过程中，通过液压机构控制铲除机构的伸缩，通过第一电机的转动控制铲除机构的转动，铲除机构的伸缩以及转动可以对管壁上的污垢进行铲除，并且随着行走机构的移动可以将铲除下的污垢进行推动处理，所述处理器设置于所述机身上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。在作业时，通过控制器发送信号给接收器，接收器将信号传输给处理器，处理器将处理信号分别发送给行走机构、液压机构和第一电机以完成一系列的作业工作。本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术中管道机器人的一种优选实施方式的整体结构示意图；图2是本专利技术中管道机器人的控制流程图。附图标记说明1机身2撑杆3液压杆4行走轮5探照灯具6操纵盘7液压连接臂8机械铲具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。参见图1-2所示的管道机器人，该管道机器人包括机身1、行走机构、铲除机构、处理器、控制器和接收器，所述行走机构沿所述机身1的周向方向设置有多个，且可以所述机身1的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身1的长度方向相平行；所述铲除机构设置于所述机身1端面上，所述铲除机构能沿所述机身1的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身1的轴线为轴转动；所述机身1内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；所述处理器设置于所述机身1上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。通过上述技术方案的实施，所述行走机构沿所述机身1的周向方向设置有多个，且可以所述机身1的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身1的长度方向相平行，通过多个行走机构沿所述机身1的径向方向收缩或扩张用来适应不同直径的管道，灵活性更高；所述铲除机构设置于所述机身1端面上，所述铲除机构能沿所述机身1的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身1的轴线为轴转动；所述机身1内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；在铲除过程中，通过液压机构控制铲除机构的伸缩，通过第一电机的转动控制铲除机构的转动，铲除机构的伸缩以及转动可以对管壁上的污垢进行铲除，并且随着行走机构的移动可以将铲除下的污垢进行推动处理，所述处理器设置于所述机身1上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。在作业时，通过控制器发送信号给接收器，接收器将信号传输给处理器，处理器将处理信号分别发送给行走机构、液压机构和第一电机以完成一系列的作业工作。在该实施方式中，参见图1-2，为了进一步实现行走机构的行走，优选地，所述行走机构包括：行走轮4、撑杆2和液压杆3，所述撑杆2的一端铰接于所述机身1上，另一端铰接于所述行走轮4上，所述液压机构连接于所述液压杆3，以驱动所述液压杆3的伸缩，通过液压杆3的伸缩给撑杆2向外的扩张力或者向内的收缩力，使得行走轮4的行走半径收缩自如；所述机身1内还设置有第二电机，所述第二电机电连接于所述处理器，与所述机身1同轴设置的丝杠固接于所述第二电机的转轴上，并以所述机身1的轴线为轴转动；所述丝杠上套设有与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括机身(1)、行走机构、铲除机构、处理器、控制器和接收器，所述行走机构沿所述机身(1)的周向方向设置有多个，且可以所述机身(1)的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身(1)的长度方向相平行；所述铲除机构设置于所述机身(1)端面上，所述铲除机构能沿所述机身(1)的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身(1)的轴线为轴转动；所述机身(1)内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；所述处理器设置于所述机身(1)上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括机身(1)、行走机构、铲除机构、处理器、控制器和接收器，所述行走机构沿所述机身(1)的周向方向设置有多个，且可以所述机身(1)的径向方向收缩或扩张，所述行走机构的行走方向与所述机身(1)的长度方向相平行；所述铲除机构设置于所述机身(1)端面上，所述铲除机构能沿所述机身(1)的长度方向往复伸缩，且能够以所述机身(1)的轴线为轴转动；所述机身(1)内设置有用于驱动所述铲除机构转动的第一电机和用于所述铲除机构伸缩的液压机构；所述处理器设置于所述机身(1)上并电连接于所述接收器，与所述接收器相匹配的所述控制器为手持件，所述行走机构、所述液压机构和所述第一电机均电连接于所述处理器。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述行走机构包括：行走轮(4)、撑杆(2)和液压杆(3)，所述撑杆(2)的一端铰接于所述机身(1)上，另一端铰接于所述行走轮(4)上，所述液压机构连接于所述液压杆(3)，以驱动所述液压杆(3)的伸缩；所述机身(1)内还设置有第二电机，所述第二电机电连接于所述处理器，与所述机身(1)同轴设置的丝杠固接于所述第二电机的转轴上，并以所述机身(1)的轴线为轴转动；所述丝杠上套设有与所述丝杠相匹配的滑块，所述液压杆(3)的一端铰接于所述滑块上，另一端穿过所述机身(1)铰接于所述撑杆(2)上，所述机身(1)上设置有与所述液压杆(3)相匹配的通槽。3.根据权利要求1所述的管...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐燚，王晨，李云龙，王晓博，
申请(专利权)人：安徽信息工程学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34